Tot ce trebuie să știți despre dispozitivul ESC Motor. Calibrarea regulatoarelor cu un controler APM. III Stadiul de reglaj al zborului

Descrierea kit-ului, lista modificărilor

INSTALARE, INSTALARE, TESTARE, REGLARE

Rezumate despre principalele etape de asamblare, configurare și testare a unui vehicul multi-rotor bazat pe controlerul APM cu firmware Arducopter

» într-un zbor scurt la o altitudine de aproximativ un metru pe vreme calmă
verificarea stabilității citirilor senzorului navigație GPS cu echipamentul de bord și motoarele pornite conform datelor de telemetrie pe un dispozitiv fix staționar
verificarea stabilităţii şi acurateţei citirilor busolei când diverse niveluri gaz pe un dispozitiv fix
verificarea modului de menținere a poziției – „

verificați modul de întoarcere"

»zbor la o altitudine de 15-20m, calm
încărcarea punctelor de trecere și verificarea modului automat în zbor (zbor la o altitudine de 30-50m), aer calm
teste ale modurilor de mai sus pe vânt moderat

Încălcarea procedurii de configurare a dispozitivului duce adesea la accidente și defecțiuni. Omiterea oricăruia dintre acești pași poate provoca ca dispozitivul să zboare sau să se prăbușească.

Instalarea secțiunii de putere.

Instalarea plăcii de distribuție a energiei (PDB) pe noul cadru.

1. Pentru a asambla partea de putere a aparatului multi-rotor veți avea nevoie de:

placă de distribuție a energiei (un pătrat sau un cerc din fibră de sticlă din folie cu două fețe este potrivit - îndepărtați teșirea adâncă de-a lungul tuturor capetelor, utilizați o parte pentru plus și cealaltă pentru minus, după lipire, asigurați-vă că este imposibil să scurtcircuitați straturile plăcii și, dacă este necesar, izolați), o baterie de alimentare corespunzătoare,
Velcro pentru fixarea bateriei,
fire de alimentare cu miez de cupru cu diametru mare,
conector baterie cu fir,

2. Lipiți firele de alimentare ESC la placa de distribuție a energiei.
3. Lipiți firele de la ștecherul bateriei la placa de distribuție a energiei. Dacă nu sunteți sigur ce diametru ar trebui să aibă miezul acestui fir, utilizați un fir cu un miez care se potrivește cu diametrul miezului de pe bateria pe care o utilizați sau puțin mai mare. Asigurați-vă că ștecherul de alimentare este lipit corect. De obicei, se folosesc fire de două culori - roșu este conectat la pozitiv, iar negru la negativul bateriei.

4. Lipiți firele modulului de alimentare cu pilot automat la placa de distribuție a energiei.

5. Instalați placa de distribuție a energiei pe suporturile de plastic din centrul cadrului.
6. Fixați bateria cu o curea Velcro pe partea inferioară a cadrului exact în centrul de greutate al dispozitivului.

observații practice: o bucată de PCB din folie cu două fețe cu un plus pe o parte și un minus pe cealaltă, menținând în același timp simetria în lipirea perechilor de fire, oferă cele mai bune citiri în ceea ce privește influența câmpurilor magnetice induse asupra busolă. În acest caz, este de dorit ca busola să fie amplasată exact de-a lungul axei plăcii de distribuție a energiei, cât mai sus posibil. Cu o instalare atentă și o distanță de PDB mai mare de 5cm, este posibil să se realizeze mai puțin de 3% din influența câmpurilor magnetice induse asupra busolei cu o putere completă a motorului de ~500W. (Acesta este aproape un indicator ideal).

7. Instalați controlerul de zbor în centrul cadrului, astfel încât cipul busolei să fie linia centrală deasupra plăcii de distribuție a energiei, în conformitate cu configurația „X” sau „Plus” selectată. Ar trebui să încercați să asigurați distanța maximă de la placa de distribuție a energiei și firele de alimentare la busolă. Cu o placă de distribuție simetrică, 5 cm este suficient dacă calitatea plăcii de distribuție este slabă, 10 cm pot fi prea mici;

Observații practice: Datorită faptului că firmware-ul modern Arducopter utilizează un sistem inerțial pentru a prezice poziția, sarcina de a proteja controlerul de vibrații a devenit deosebit de importantă. în ceea ce privește plasarea controlorului de zbor, în opinia noastră, Cea mai bună decizie- utilizarea unei plăci de izolare a vibrațiilor ponderate. Principalele componente ale acestui design sunt: arc din fibră de sticlă, amortizoare din silicon, carcasa compartimentului bateriei (servește ca suport pentru montarea pilotului automat), în timp ce bateriile acționează ca un agent de ponderare. Pilotul automat este atașat de o placă rezistentă la vibrații folosind două straturi de bandă dublu față pe o bază de spumă cu 4 pătrate de 1,5 * 1,5 cm Un exemplu de astfel de design este într-o serie de fotografii http://sites.google .com/site/talon2v2/hexa-dji-800

Un capac transparent din plastic deasupra controlerului APM2 poate reduce daunele și, în cazul unui accident, poate proteja împotriva umezelii în condiții meteorologice nefavorabile. În plus, dacă decideți să faceți carcasa etanșă ermetic, ar trebui să asigurați o ieșire pentru egalizarea presiunii - controlerul folosește un senzor de presiune

8. Instalați receptorul pe cadru și scoateți antena. De regulă, pentru dispozitivele cu mai multe rotoare, antena ar trebui să fie orientată în jos.

Introduceți cinci conectori în canalele 1 - 5 ale receptorului.
Conectați partea din spate a conectorilor la conectorul INPUTS. Firele de semnal (de obicei sunt albe sau galben) - mergi mai aproape de centrul tablei. Miezul central este de +5V, miezul exterior este de obicei de culoare închisă - comun. Este posibil să se elimine +5V și conexiunile comune pentru toate canalele, cu excepția unuia, dar trebuie evitate conectorii unici, deoarece se desprind ușor. Dacă conectorul receptorului permite acest lucru, este convenabil să utilizați un cablu cu 4 pini pentru canalele 1-4 și un cablu cu 3 pini pentru canalul 5 de putere și general.

ATENȚIE: „Receptoare HV”. Instrucțiunile pentru astfel de receptoare spun că este permisă conectarea puterii acestor receptoare direct la baterie. Când utilizați acest receptor pe modele cu controlere de zbor, este strict interzisă aplicarea unei tensiuni mai mari de 5,5 volți pe șina de intrare. Când aplicați tensiunea bateriei pentru alimentarea receptorului și conectați alimentarea receptorului la intrările autopilotului, tensiunea înaltă va dezactiva complet pilotul automat. APM alimentat de la tensiunea bateriei este imposibil de reparat și necesită înlocuire completă.

9. Conectați cablurile de control ale controlerelor de motor (ESC) la conectorii de ieșire (IEȘIRI), firul de semnal de culoare deschisă trebuie să fie spre centrul plăcii.

10. Există o părere că unele modele de regulatoare de viteză cu regulatoare de tensiune de comutare de 5 volți ar putea să nu funcționeze corect dacă toate firele pozitive din buclele de semnal sunt conectate, pentru care firul din mijloc de pe toate regulatoarele este de obicei deconectat.

11. Transmițătorul dumneavoastră RC trebuie să fie configurat inițial pentru un dispozitiv cu mai multe rotoare în funcție de circuitul utilizat pentru control cu avionul :

Patru canale principale: eleron, pas, cap și accelerație.
Al cincilea canal ar trebui să seteze modul de zbor, să-l conecteze la canalul controlat de comutatorul de mod de zbor cu 3-6 poziții de pe telecomandă.
Setați cheltuielile (ENDPOINTS) pentru toate canalele la plus și minus 100%. Setați trimurile în poziția centrală și nu modificați niciodată valorile trimului. (este important)

Descărcare și inițializare firmware

1. Accesațihttp://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ ,descărcați cea mai recentă versiune" Planificator de misiune " și instalați-l pe computer.

Notă: În operarea programului „Planificator de misiune” versiunile 1.3.7 - 1.3.9 (și posibil ulterioare), utilizatorii pot întâmpina dificultăți cu sistem de operare Windows XP. Versiunea de lucru pentru acest sistem de operare este 1.3.6

2. Lansați „Mission Planner” " și conectați cablul USB între computer și controlerul de zbor.
3. Dacă sistemul raportează „Un dispozitiv nou a fost detectat”, permiteți instalarea driverului. Dacă în timpul instalării primiți un mesaj: „Driver not found”, instalați-l manual din folderul de instalare a programului Planificator de misiune.

Notă: dacă driverul nu se instalează, încercați mai întâi să îl instalați Driver FTDI

4. În „Planificatorul de misiune” ", asigurați-vă că în dreapta colțul de sus ecran, 115200 - au fost selectate viteza de transfer de date și un număr nou Com portul care a apărut după instalarea driverului (dar nu TCP sau UDP).

Notă: Când vă conectați printr-un modem de telemetrie, viteza utilizată de obicei este 57600.

5. Initializarea parametrilor initiali

Dacă ați cumpărat un kit comandând pe site-ul nostru sub tip specific Aeronavă - salvați setările controlerului de zbor într-un fișier. (meniu „config/tuning” element „parametri avansați” butonul salvați „SAVE”)

(descărcăm cele mai stabile versiuni de firmware, instalăm setările implicite și efectuăm calibrarea inițială a sistemului inerțial și a busolei)

Dacă ați înlocuit versiunea de firmware preinstalată sau nu ați achiziționat pilotul automat de la noi, atunci primul lucru de făcut este:

· descărcați cea mai recentă versiune de firmware pentru tipul dvs. de avion.

· resetați setările implicite (în configurarea terminalului - resetare - y)

În versiunea de firmware 3.2 și mai veche, terminalul pentru controlerul APM nu este acceptat, parametrii inițiali sunt setați din ecranul „ lista plina parametri"

Avertisment: nesetarea parametrilor impliciti este cauza principală a unei game largi de probleme în toate etapele de configurare și zbor (este posibil ca unele canale de intrare și ieșire să nu funcționeze, să nu fie acceptate date GPS, orientare incorectă a funcționării). Dacă nu sunteți sigur că ați resetat setările, repetați această procedură.

6. Pentru a vizualiza starea controlerului și a configura parametrii, faceți clic pe butonul Conectare din colțul din dreapta sus al ecranului și conexiunea MavLink va începe să fie stabilită.

7. Dacă trebuie să descărcați software pentru un alt tip de dispozitiv, specificați portul, viteza 115200, dar nu faceți clic pe conectare, accesați fila Inital setup - inslall Firmware unde puteți selecta tipul și versiunea firmware-ului descărcat

Calibrări

Calibrarea semnalelor de control radio

1. Porniți emițătorul cu setările pentru modelul dvs., Asigurați-vă că trimmerele sunt în poziția centrală.

2. În „Radio C” calibrare" selectați " Calibrați radioul " și mutați butoanele de control până la capăt.

Joystick-ul „rulează” la stânga - bara de nivel al semnalului ar trebui să devieze spre stânga.
joystick-ul „înclină” în sus - bara de nivel al semnalului ar trebui să devieze JOS.exact în jos, controlul funcționează în stilul unui avion: volanul este spre tine - sus, departe de tine - jos.
joystick-ul „accelerează” în jos - bara de nivel de semnal ar trebui să coboare.
Joystick „Curs” la stânga (Yaw la stânga) - bara de nivel de semnal ar trebui să meargă la stânga.
notă: cu unele tipuri de echipamente, atunci când calibrați stick-ul de direcție, ar trebui să vă limitați la o abatere ușor incompletă, altfel pot apărea probleme cu „armare” la o temperatură ambientală diferită

3. Mutați comutatorul de selectare a modului de la trei până la șase poziții în toate pozițiile unul câte unul.
4. Când ați terminat calibrarea, readuceți joystick-urile în poziția de mijloc și clapeta de accelerație la 0 și selectați " Complet " în colțul din dreapta jos al ecranului.
5. Selectați „Moduri de zbor” în partea stângă a ecranului „ Misiune Planificator” și setați toate cele 6 moduri la „Stabilizați”, debifați toate „ Simplu " și faceți clic pe butonul "Salvare moduri".

Asigurați-vă că valorile de calibrare obținute pentru fiecare dintre canale nu se încadrează în intervalul 1000-2000ms (acest lucru este important să aveți o marjă mică, de exemplu, dacă pentru fiecare dintre canalele primite). 1100 -1900 cu un trimmer de exact 1500 - acesta va fi un caz ideal

6. Configurați receptorul radio astfel încât atunci când emițătorul este oprit, semnalul în canalul de accelerație să fie de 900 ms în INITAL SETUP - FAILSAFE, activați opțiunea RTL activată. Această opțiune va însemna că, dacă se pierde semnalul de control radio, dispozitivul va reveni la punctul de decolare. Dacă în momentul în care semnalul este pierdut dispozitivul se află în zbor, dar sub 15m, dispozitivul va câștiga mai întâi această altitudine.

Sistemul configurat trebuie verificat. Nivelul semnalului din canalul 3 ar trebui să scadă sub valoarea FS pwm - când transmițătorul este oprit, pe ecranul principal de zbor ar trebui să apară mesajul Failsafe.

Calibrare busola:

Funcționalitatea de calibrare a busolei se află în fila „Configurare inițială”, secțiunea „Hardware obligatoriu”, „Busola”. Pornirea busolei - „Activare”, opțiunea „Auto Dec” vă permite să calculați automat declinația magnetică. Când utilizați busola încorporată, selectați „APM cu busolă OnBoard” în câmpul „Orientare”

Apoi trebuie să calibrați. Pentru a face acest lucru, selectați un spațiu departe de obiectele metalice (desktop cu unelte, foarfece, șurubelnițe magnetice), apăsați butonul " Calibrare live " Va apărea o fereastră de progres al calibrării busolei în timpul calibrării, trebuie să rotiți dispozitivul în plan orizontal la 360 de grade, ținând pe rând fiecare dintre axele XYZ ale controlerului de zbor.

Video cu procesul de calibrare (în engleză):

Video YouTube

La sfârșitul numărătorii inverse de 60 de secunde, va apărea o fereastră cu rezultatul calibrării. Rezultatul poate fi două tipuri de mesaje: succes sau eșec. Dacă primiți un mesaj că nu există suficiente date, atunci procedura ar trebui repetată. Dacă calibrarea are succes, vor fi afișate decalajele rezultate (nu ar trebui să fie mai slabe de +-150). Dacă abaterile sunt mai mari, atunci ar trebui să căutați o sursă de câmp magnetic care introduce o eroare în citirile busolei. Uneori, senzorul de câmp magnetic este afectat de componentele învecinate plasate lângă el pe placă de circuit imprimat. Cele mai bune valori sunt cele apropiate de zero. Există echipamente speciale pentru demagnetizarea obiectelor magnetizate situate lângă senzorul de câmp magnetic.

Verificarea busolei folosind testul crucii: După ce busola a fost calibrată, îndepărtați obiectele magnetice, inclusiv șurubelnițele și foarfecele, departe de zona de lucru. Desenați o cruce pe foaia de hârtie cu linii la unghiuri de 90 de grade. Plasați dispozitivul astfel încât indicatorul din „Date zbor” să indice exact „N” (corespondența cu partea reală a lumii în acest stadiu nu este importantă, pot exista încă anomalii magnetice la locul dvs. de muncă, acestea pot fi ușor identificate cu o busolă turistică mecanică)
rotiți crucea astfel încât una dintre linii să devină paralelă cu controlerul - și fără a muta foaia de hârtie, întoarceți controlerul 180 și plasați-l de-a lungul liniei.
la început cursul va arăta „S” – sud în orice caz pentru că această valoare este determinată de giroscop, apoi la o viteză de ordinul unui grad pe secundă, citirile giroscopului vor fi ajustate la citirile busolei, deci dacă după 30 de secunde vezi același sud, cu o toleranță mică, atunci busola este calibrată corect, repetați experimentul pentru o linie perpendiculară pentru a verifica direcțiile spre vest și est.

După prima „armare” la capturarea unei poziții GPS, controlerul va calcula automat declinația magnetică.
în acest caz, citirile busolei ar trebui să se schimbe cu un unghi de aproximativ 7 grade în raport cu citirile busolei turistice magnetice (pentru partea centrală a Rusiei)

Verificarea exactității busolei în indicarea direcțiilor cardinale reale:
Dacă pe harta integrată în „Planificatorul de misiune” » este posibil să setați scara la care sunt vizibile contururile clădirii în care vă aflați - setați dispozitivul într-o poziție paralelă cu unul dintre pereți și asigurați-vă că linia roșie este strict paralelă cu peretele clădirii dvs. de pe harta. Rotiți dispozitivul cu 90, 180, 270 de grade și asigurați-vă că linia roșie este strict paralelă sau perpendiculară pe perete. erorile de 1-2 grade sunt acceptabile, cu erori mai mari de 5 grade problemele vor fi observate în modul de menținere a poziției, cu erori mai mari de 15 grade nu este strict recomandată utilizarea modului de menținere a poziției sau modurile automate

Notă: Pe APM1 și APM2.6 busola este un modul instalat separat pe APM2 și APM2.5, iar controlerele noastre este deja instalată. Dacă trebuie să utilizați o busolă externă când există una internă pe plăcile ediției noastre, ar trebui să tăiați jumperul care dezactivează busola internă

17. Selectați Configurare inițială ", deschide secțiunea " Hardware obligatoriu » « Calibrare Accel " Așezați dispozitivul unul câte unul în pozițiile necesare și confirmați acțiunea apăsând tasta de pe tastatură (bara de spațiu) Se vor solicita următoarele poziții: orizontal, pe partea stângă, pe partea dreaptă, nasul în jos, nasul sus, cu susul în jos.

Pentru a realiza calibrarea perfectă necesară pentru lucru precis sistem inerțial, vă recomandăm ca atunci când calibrați accelerometrul, să utilizați o suprafață plană cu orizontalitate verificată folosind un balon nivelul clădirii. În momentul apăsării tastei de confirmare, controlerul trebuie să fie fixat în stare de repaus, nu îl puteți ține în mâini sau nu încercați să îl calibrați pe o suprafață supusă nici măcar la vibrații minime.

Verificarea busolei pentru a vedea dacă puterea motorului îi afectează citirile:

Dacă în timpul testelor de zbor, în timp ce ține o poziție, dispozitivul accelerează într-un arc, unul dintre cele mai probabile motive este abaterea busolei atunci când motoarele funcționează sub sarcină. pentru a vă asigura că nu există o astfel de influență, ar trebui să fixați în siguranță dispozitivul și în modul de monitorizare a direcției liniei roșii în program " Planificator de misiune „Puterea maximă ar trebui aplicată alternativ fiecărui motor. Dacă în timpul testării sub sarcină mare, linia roșie deviază cu mai mult de 5 grade, ar trebui să reconsiderați designul plăcii de distribuție a energiei, să încercați să montați controlerul mai departe de fire sau să utilizați o busolă externă.

În timpul testului, motoarele trebuie să funcționeze sub sarcină, adică cu elice instalate. Unii modelatori, în loc să asigure dispozitivul, schimbă sensul de rotație al motoarelor sau răstoarnă șuruburile astfel încât șuruburile să nu ridice dispozitivul de la sol ci, dimpotrivă, să acționeze în jos.

Testul este periculos. Ai grijă de degete. Izolați membrii gospodăriei și animalele de companie. Atenție la perdele, ele arată abilități uimitoare de zbor în acest test.

Folosind o busolă externă

În cazul în care, din cauza caracteristicilor de proiectare ale aeronavei, nu este posibilă excluderea influenței câmpurilor magnetice create de cablare asupra busolei încorporate, este posibilă conectarea dispozitiv extern. Dacă achiziționați setul nostru APM, o busolă externă este deja inclusă pe placa receptorului de navigație.

Înainte de a-l conecta, trebuie să dezactivați cel încorporat pentru a face acest lucru, trebuie să deschideți carcasa APM și să tăiați jumperul. După tăierea jumperului, asigurați-vă că busola încorporată nu mai funcționează (veți vedea mesajul BAD COMPASS HEALTH pe ecranul Planificatorului de misiune).

Fig. „Locația tăieturii jumperului pentru dezactivarea busolei încorporate”

Conectați mufa I2C a controlerului la mufa „busolă” a modulului de navigație folosind cablul inclus în kit.

Setați configurația busolei la „extern” în setările Planificatorului de misiune. Pentru controlerul APM, această setare este echivalentă cu instalarea unei busole cu rotire 180 și implică selectarea acestei opțiuni de rotație (pentru controlerele F4BY, Pixhawk interpretarea este diferită; când se specifică extern, rotația trebuie lăsată la 0)

Calibrare ESC

Setarea intervalelor de semnal de control ale regulatoarelor de turație a motorului (în limbajul obișnuit, calibrarea ESC) este importantă pentru o funcționare corectă. Este posibil ca un semn de calibrare incorectă a regulatoarelor să nu fie pornire simultană motoare cu adăugare lentă de gaz după armare.

Există două moduri de a regla „punctele finale ESC” (poziția zero și punctele maxime ale accelerației).

Configurarea automată a ESC pentru toată lumea simultan este cea mai simplă.
Metoda manuală ajustează fiecare ESC individual.

Încercați mai întâi să îl setați în modul automat, dacă nu reușește, apoi utilizați a doua metodă.

1. Reglarea automată a regulatoarelor de motor (toate odată)

Este necesar să scoateți elicele sau să asigurați în alt mod siguranța în cazul pornirii accidentale a motoarelor

Porniți transmițătorul și setați accelerația la maxim, apoi conectați bateria de bord.
Așteptați până când controlerul pornește - LED-urile vor clipi ciclic.
Deconectarea bateriei și apoi reconectarea acesteia va începe procesul de calibrare ESC.
Când auziți primul semnal de la regulatoare, mutați clapeta de accelerație în poziția jos. În acest caz, după 1 sau 2 semnale de confirmare, ar trebui să începeți treptat să adăugați gaz, motoarele ar trebui să pornească și să înceapă simultan să se rotească.
Deconectați bateria. procesul este finalizat.

În timpul pornirilor ulterioare, de fiecare dată înainte de a porni alimentarea dispozitivului, trebuie să vă asigurați că emițătorul este pornit și că gazul este la minimum. În caz contrar, procedura de recalibrare poate începe.

2. Calibrare manuală ESC (Fiecare ESC este calibrat individual).

Este necesar să îndepărtați elicele și să deconectați buclele de control ale regulatoarelor de la controler.

Cu bateria deconectată, conectați mufa cablului de control ESC cu 3 fire la canalul de accelerație al receptorului (de obicei canalul #3).
Porniți transmițătorul și setați accelerația la maxim.
Conectați bateria la regulatorul ESC și după ce auziți semnalul regulatorului, mutați joystick-ul accelerației în poziția jos, după care veți auzi semnale sonore care confirmă finalizarea calibrării - asta înseamnă că ESC-ul este calibrat.
Deconectați bateria, apoi repetați această procedură pentru fiecare ESC.

4. Uneori, chiar și după ce s-a terminat calibrare manuală, ESC poate rămâne neinițializat când este pornit (continuu tare semnal sonor).
Dacă da, atunci încercați o calibrare automată.
5. În mod obișnuit, dacă ESC-ul este calibrat corect, nu ar trebui să se audă un ticăituri continuu de la motoare atunci când porniți bateria.

Verificarea ca motoarele sunt pornite

Înainte de a porni alimentarea, asigurați-vă că dispozitivul este staționat, nu porniți dispozitivul în timp ce îl țineți în mâini; acest lucru poate duce la detectarea unei erori de calibrare a giroscopului. După pornirea alimentării după ce motoarele au sunat, LED-urile indicatoare au indicat că procesul de calibrare a fost finalizat, poziția GPS a fost capturată, deplasați controlul clapetei de accelerație a motoarelor, ținând apăsat tot timpul și spre dreapta timp de 4 secunde. În acest caz, LED-ul roșu ar trebui să treacă de la o stare intermitentă la o lumină constantă. Acesta este modul „arme” (“ Armare "), este utilizat pentru a preveni rănirea cauzată de pornirea accidentală a motoarelor; numai în acest mod este posibilă pornirea motoarelor.
7. Pentru dezarmare, țineți apăsat pedala de accelerație și lăsați-l timp de 4 secunde.
8. Dacă motoarele nu se „armează”, verificați dacă trim-ul de direcție este în centru, încercați să coborâți clapeta de accelerație cu câteva clicuri mai jos și încercați din nou. Firmware-ul modern are un sistem pentru a preveni pornirea motoarelor dacă controlerul este defect, calibrările accelerometrului și busolei descrise mai sus nu au fost finalizate, dispozitivul a fost smucit la pornire și giroscopul nu a putut fi calibrat dacă receptor GPS nu a capturat poziția. Noi nu recomandam dezactivați aceste verificări prin modificarea parametrului de verificare a armarii

9. După „Armare” „, motoarele ar trebui să pornească simultan și să câștige viteză proporțional cu mișcarea clapetei de accelerație. Dacă nu este cazul, trebuie să repetați din nou calibrarea ESC.

Setarea sensului de rotatie al elicelor si verificarea functionarii corecte a senzorilor.

1. Pentru multi-rotor avioane Elicele de rotație la stânga și la dreapta sunt instalate în perechi; Dacă nu v-ați hotărât încă asupra alegerii dvs., acordați atenție elicelor producătorului APC seria MR

2. Înainte de a instala elice, porniți emițătorul, conectați bateria și verificați și, dacă este necesar, corectați sensul de rotație al fiecăruia dintre motoare astfel încât să se rotească în direcțiile prezentate în diagramă, apoi instalați elicele. Pentru a schimba sensul de rotație al motorului, schimbați oricare dintre cele trei faze care conectează motorul la regulator.

3. Pentru ambarcațiunile cu mai multe rotoare, este extrem de important să folosiți elice perfect echilibrate. Astfel de elice creează vibrații minime pentru controlerul de zbor.

Procedura pentru conectarea canalelor și instalarea șuruburilor dispozitivelor cu mai multe rotoare

săgeata din centrul cadrului indică direcția înainte a controlorului de zbor

CW – elice care se rotește în sensul acelor de ceasornic, CCW – în sens invers acelor de ceasornic

quadcopter x și diagrame plus

Quadcopter „cadru H”.

circuite hexa și octacopter, x și plus , Configurație coaxială cu 6 motoare

8 configurații de motoare coaxiale "octaquaid"

Verificări înainte de zbor

Cu bateria deconectată, conectați cablul USB, rulați " Planificator de misiune” și selectați „Conectați-vă » și inspectați indicatoarele.

Pe afișajul de telemetrie, în stânga, există un indicator de altitudine, acesta ar trebui să arate altitudinea relativă din momentul în care este pornit. Altitudinea barometrică nu ar trebui să se schimbe dacă dispozitivul este staționar, cu toate acestea, în interior, când vântul se schimbă afară, ventilația de evacuare este activată sau ușile trântesc, citirile de altitudine se pot schimba în câțiva metri.

Indicatorul busolei ar trebui să arate adevărata direcție cardinală atunci când este privit din partea frontală a controlerului APM. (Atenție, dacă se află lângă obiecte metalice sau dispozitive electronice, crearea campuri magnetice, acest lucru poate duce la o abatere semnificativă, verificați direcțiile câmpurilor magnetice din diferite părți ale camerei dvs. folosind o busolă turistică magnetică).

Dacă vă aflați în afara intervalului de recepție a semnalului, receptorul GPS nu va putea determina poziția sa și, în consecință, poziția curentă nu va fi afișată pe hartă (pentru a captura sateliți, plasați dispozitivul pornit în aer liber și așteptați câteva minute).
Înclinați aeronava în unghiuri diferite pentru a vă asigura că indicatorul de orizont de pe afișajul de zbor este ceea ce vă așteptați. Vedere a orizontului în program " Planificator de misiune „este realizat in asa fel incat sa se vada solul de la o camera instalata pe aceeasi platforma cu controlerul. Când dispozitivul este înclinat înainte, orizontul de pe indicator ar trebui să se ridice (afișajul de zbor pare să arate vederea solului din cabina de pilotaj, dar este posibil să configurați așa-numitul stil „în stil rusesc” al indicatorului de orizont în programul Planificator de misiune)
Când dispozitivul este înclinat spre stânga, orizontul ar trebui să se încline și spre stânga.

Această verificare confirmă că senzorii funcționează corect și controlerul este instalat corect pe cadru, dacă motoarele și elicele sunt conectate corect, aeronava poate fi considerată capabilă să efectueze primul zbor de testare.

Verificarea controlabilității dispozitivului în modul inactiv.

Într-o zi liniștită, instalați dispozitivul la câțiva metri distanță de dvs. pe un loc plat, orizontal, cu cel puțin 6 metri de spațiu liber în toate direcțiile.
Porniți transmițătorul, asigurați-vă că clapeta de accelerație este oprită, urechile de reglare sunt în poziția de mijloc, modul este STABILIZE și apoi conectați bateriile de la bord. De la cel puțin 3 metri în spatele vehiculului, armați ținând clapeta de accelerație în jos și până la dreapta timp de cel puțin 4 secunde până când ledul roșu rămâne aprins continuu. Dacă controlerul de zbor nu a trecut toate calibrările specificate mai sus, este posibil să nu aibă loc armarea. După ce se aprinde semnalul roșu, creșteți încet gazul până când motoarele încep să se rotească (toate motoarele trebuie să pornească în același timp). Apoi, creșteți încet gazul, astfel încât să nu existe decolare sau mișcare. Folosind cârma (curs), se verifică corectitudinea virajului la stânga și la dreapta. Cadrul ar trebui să vă urmeze corect comenzile. Acum verificați mânerul de scufundare ( Pas ),. Când deplasați mânerul înainte (în sus), dispozitivul ar trebui să încerce să se aplece înainte și să încerce să se îndepărteze de tine. Când mișcă mânerul spre tine, modelul ar trebui să încerce să se aplece și să se miște spre tine când se ridică. Mâner de rulare ( Roll ) verificați mișcările spre stânga și dreapta - mișcările modelului trebuie să corespundă direcției mânerului. Rezolvați orice problemă identificată înainte de a trece la pașii următori.

Înainte de primul zbor

· Nu zburați peste oameni, chiar dacă aeronava cântărește mai puțin de un kilogram în caz de accident, rănile sunt inevitabile;

· Do înainte de primul zbor plăcuță cu număr telefon mobilși atașați la model. În caz de vătămare a altora, trebuie să fiți capabil să vă asumați responsabilitatea pentru acțiunile dvs. Dacă este găsit, puteți negocia o recompensă cu cel care îl găsește.

· În timpul asamblarii, depanării și pornirii, aveți grijă la șuruburile rigide mai mari de 8 inci în diametru sunt serios periculoase.

· Legislația multor țări permite lansarea modelelor nu mai mari de 100m dacă depășești semnificativ această înălțime, riști nu doar să pierzi modelul ci și să provoci un accident aerian cu victime; Notă Legislația Federației Ruse nu prevede lansarea modelelor de aeronave radiocontrolate, astfel încât limita de altitudine de zbor nu este definită. Există restricții care interzic zborurile în apropierea aeroporturilor și a altor zone fără zbor.

· Bateriile cu litiu sunt explozive și periculoase de incendiu. Cauza exploziei poate fi scurtcircuit la firele de alimentare, supraîncărcare, supradescărcare, deteriorare mecanică înveliș exterior, scurtcircuit intern. Nu transportați și nu depozitați bateriile fără o carcasă individuală; poate apărea un scurtcircuit pe un obiect metalic. Nu încercați să dezasamblați sau să perforați o baterie cu hidrogen umflată, aceasta va exploda. Stingerea unei baterii cu apă este la fel cu stingerea unei mașini cu benzină - litiul arde în apă. Este mai bine să aruncați bateriile aprinse sau care fumează într-un loc sigur.

I Setările etapei zborului

Setarea PID stabilizarea si verificarea acestora.

STABILIZA este principalul și modul și condiție prealabilăîn timpul pornirii și necesar pentru „Armare” .(in cel mai recent firmware a făcut ca armarea și decolarea în alte moduri decât stabilizarea să fie acceptabile, cu toate acestea, prima decolare ar trebui să fie efectuată în modul de stabilizare)
1. Încercați un zbor scurt în modul de stabilizare. Armați controlerul ținând clapeta de accelerație în jos și în dreapta timp de cel puțin 4 secunde (LED-ul roșu va înceta să clipească și va deveni continuu).
2. Măriți gazul până când dispozitivul începe să se ridice de pe sol. Încercați să ridicați modelul la o înălțime de 1 - 2 metri deasupra solului și țineți-l o vreme, dozând treptat gazul. Compensați deviația cu ruliu și pas. Reduceți accelerația și aterizați.

3. Dacă în testul descris mai sus dispozitivul dvs. nu a fost stabilizat suficient de bine sau a fost supus balansării, deconectați bateria, conectați cablul USB între APM2 și computer, rulați „ Misiune Planificator" și faceți clic pe " Conectați ", selectați fila " Configurare/reglare", "Reglare extinsă",

Și apoi în lista de PID-uri ar trebui să găsiți parametrul „ rata rola P" "rata pasul P" Reduceți-i valoarea, dar nu mai mult de 10% o dată, crescând simultan valoarea"rata rola D" „notă pasul D” de asemenea, 10% la un moment dat din original. Procesul de reglare PID este descris mai detaliat mai jos în secțiunea de reglare.

4. Repetați această verificare de mai multe ori, adăugând o verificare a controlului ruliului și tangajului și efectuați mai multe zboruri scurte pe distanțe scurte.
5. Încercați să vă obișnuiți cu comportamentul modelului în modul „Stabilizare” și să obțineți abilități de control înainte de a începe să testați moduri mai avansate.

Posibile probleme care apar la configurarea modului de stabilizare și soluțiile acestora

Modelul menține o altă poziție decât orizontală, dispozitivul zboară înainte, înapoi sau în lateral atunci când nu bate vânt.

controlerul nu se află într-o poziție orizontală (de exemplu, din cauza impactului cablu USB când efectuați setarea LEVEL în secțiunea de selecție a tipului de cadru)

Montați controlerul pe orizontală sau utilizați setările AHRS TRIM pentru a compensa înclinarea controlerului de zbor față de cadru. Vă rugăm să rețineți că unghiul AHRS TRIM este specificat în radiani. Pe un arducopter, este strict interzisă utilizarea trimmerului panoului de control pentru a compensa deplasarea dispozitivului.

Alinierea la greutate a cadrului este ruptă (verificat prin instalarea lui pe un suport în centrul de tracțiune, centrul de tracțiune este intersecția diagonalelor care leagă axele motoarelor)
Diverse forțe generate de motoare. (verificat prin agățarea unei sarcini care este evident mai mare decât tracțiunea fasciculului și cântărind-o în modul de accelerație maximă pe o scară cu o precizie de ordinul câtorva grame)

II Stadiul de reglaj al zborului

Verificarea nivelului de vibrație și încercarea modului de menținere a altitudinii

Pentru a evalua care este diagrama de vibrații pe dispozitiv, activați înregistrarea valorilor RAW, luați un zbor de 30 de secunde în modul de stabilizare, descărcați jurnalele, încărcați fișierul descărcat prin funcția de vizualizare a jurnalului și afișați parametrii accel x y z în diagrama. În noul firmware, jurnalul de vibrații se numește IMU

activați înregistrarea înainte de zbor:

ar trebui să selecteze „IMU”

în versiunile mai vechi ale Mission Planner c ar trebui să selecteze „Implicit + IMU”

în „lista completă de parametri” ar trebui să găsiți ins_mpu6k_filter și setați valoarea la 43Hz

Pentru a descărca jurnalele de zbor pe un computer în firmware-ul Arducopter 3.1, este posibil să utilizați funcționalitatea ferestrei terminalului,pentru firmware 3.2 și mai vechi, terminalul nu este disponibil pentru controlerul APM descărcarea jurnalelor este posibilă prin intermediul „; MAVLINK »

Ca rezultat al analizei jurnalului rezultat, obținem următoarele diagrame:

Imaginea de sus arată vibrații extrem de inacceptabile,

Dacă vibrațiile de pe cadrul dvs. sunt prea mari, controlerul de zbor nu va putea menține altitudinea folosind sistemul inerțial până când cauzele vibrațiilor nu sunt eliminate și controlerul de zbor este instalat pe o platformă rezistentă la vibrații, pornind ALT HOLD. mod și altele moduri automate poate fi periculos.

Dacă vibrațiile sunt mici, atunci pentru majoritatea dispozitivelor recomandăm instalarea hardware de suprimare a zgomotului vibrațiilor ins_mpu6k_filter=20 , pentru zboruri care nu sunt legate de măsurarea nivelurilor de vibrații

Analizor automat de jurnal

III Stadiul de reglaj al zborului

Verificarea calitatii ocuparii unei pozitii ( GPS coordonate + altitudine)

Fiți atenți, nu puteți începe testarea modurilor de altitudine, poziție și întoarcere fără a finaliza etapele anterioare ale setărilor de zbor!

Calitatea deținerii unei poziții depinde de:

utilizarea unui receptor de navigație de înaltă calitate, absența interferențelor radio
reglarea corectă a poziției și calibrarea busolei, absența expunerii la câmpuri magnetice constante din inelele de ferită, magneți și cablajul de alimentare

Dacă dispozitivul nu menține poziția și uneori, în loc să mențină poziția, începe să accelereze într-un arc - cel mai cauza probabila Funcționarea incorectă a busolei în timpul condițiilor de zbor.

Prea mult raza mare menținerea poziției - deplasarea dispozitivului în direcții arbitrare. Există doi factori aici.
1. Ar trebui să verificați dacă receptorul de navigație prinde 10 sateliți sau mai mulți și are un nivel HDOP < 1,2
2. Nivelul vibrațiilor de-a lungul axelor XY nu depășește norma, firmware-ul modern utilizează datele accelerometrului pentru a calcula deplasările, vibrațiile puternice duc la erori în funcționarea sistemului inerțial

Probleme comune:

„Complet inadecvat”

După înlocuirea firmware-ului controlerului, conectați-vă la terminal și urmați procedura de inițializare a parametrilor inițiali (terminal, setare, resetare). Fără aceasta, este posibil ca motoarele să nu pornească, nivelul poate fi afișat strâmb, telemetria poate să nu funcționeze și multe altele - absolut orice problemă.

Dispozitivul menține altitudinea foarte slab, se balansează, nivelul gazului plutitor în modul de stabilizare este de aproximativ 70%
Dispozitivul este prea „buncy”, răspunde prea brusc la cel mai mic control, nivelul de gaz flotant în modul de stabilizare este de aproximativ 30%

greutatea dispozitivului și grupul său de elice-motor trebuie selectate astfel încât să atârne la 50% din accelerație, intervalul recomandat al nivelului de gaz flotant este de la 43% la 57%, la un nivel de gaz flotant de 30-40 % dispozitivul este subîncărcat și reacționează foarte puternic la control, de regulă, este necesară o grosieră datorată setărilor. Când nivelul gazului plutitor este peste 70%, dispozitivul, de regulă, nu se poate stabiliza rapid, este predispus la balansare și nu poate menține altitudinea în condiții de turbulență și curenți descendenți. Puteți vedea ce fel de gaz plutitor aveți aproximativ folosind stick-ul de comandă, exact în funcție de parametrul „trim de accelerație” după zbor, acolo această valoare ar trebui să fie 430 - 570, cu cât mai aproape de 500, cu atât mai bine.

Un exemplu de ceea ce se întâmplă dacă împingerea este potrivită incorect cu greutatea dispozitivului:

Dispozitiv de 2kg cu cadru 550, ax4008, apc14*4.7 primul cu baterie 2S – valori mari PID, aparatul este stabilizat la rostogolire și înclinare, dar a fost o adiere decentă de 5-7 m/s din cauza norilor zdrențuiți cu curenți descendenți. Așa că un astfel de flux l-a apucat și l-a apăsat pe pământ de la o înălțime decentă, conform buștenilor, altitudinea scade, gazul este plin, două motoare sunt la minim, două funcționează la 100% (sunt aruncate în lateral). vânt) dispozitivul se află la orizont, dar se îndreaptă spre sol. Drept urmare, s-a izbit încet în zăpadă. Parametrul de reglare a accelerației s-a dovedit a fi de aproximativ 800. După instalarea unei baterii 3S, am scăzut rata p și d dispozitivul a început să fie controlat ca o pană. clapeta de accelerație s-a dovedit a fi de aproximativ 450, adică pe viitor puteți adăuga o baterie mai grea

Un dispozitiv cu elice cu diametru foarte mare și fascicule scurte este prea ascuțit în controlul cursului
Un dispozitiv cu elice cu diametru foarte mare și brațe scurte începe să sară la aterizare

Coeficientul - rate yaw p - este responsabil pentru nivelul de stabilizare a cursului de schimb. Un parametru de stabilizare a direcției prea mare poate cauza perturbări de stabilizare a nivelului, așa că în etapa inițială a setarii este recomandabil să reduceți parametrul implicit. Acest lucru este valabil mai ales dacă dimensiunile maxime admise ale elicei sunt instalate pe cadru - de exemplu, dacă instalați elice de 14 inchi pe un cadru cu o diagonală de 550, apoi reduceți-le la jumătate - altfel dispozitivul se poate prăbuși chiar la început. . Daca ulterior constatati ca controlul cursului de schimb nu este suficient de intens, acest parametru poate fi crescut.

AHRS_GPS_GAIN,0 Parametrul instruiește sistemul de corecție a orizontului să corecteze accelerațiile centrifuge în virajele bruște la viteză. Valoarea 1 = corectare activată, 0 = dezactivată.

Consecința activării acestui parametru este că linia orizontului se zvâcnește atunci când dispozitivul este staționar, dacă GPS-ul nu captează perfect poziția și derivă. Cu schimbări puternice ale poziției GPS, ruliu poate atinge valori critice.
În avioane, acest parametru setat la unu nu este necesar; O excepție este acrobația de mare viteză în modul acrobatic.

INS_MPU6K_FILTER,20 „Supresorul de vibrații” hardware este pornit după măsurarea vibrațiilor de pe cadru, asigurându-vă că acestea sunt normale și apoi pornirea „suprimatorului de zgomot”. O valoare de 43 înseamnă că este utilizat nivel scăzut suprimare (43 Hz) această valoare ar trebui utilizată pentru un zbor de testare cu înregistrarea vibrațiilor activată. Dacă amplitudinea vibrației este de 2 unități pe o scară de 10 unități, puteți activa filtrarea 20 pentru majoritatea cadrelor. O excepție poate fi dispozitivele sportive foarte rapide, manevrabile, pentru acrobația 3D.

4. Reglarea controlabilității și stabilității prin pas și rostogolire:

Există mai multe tipuri de balansare - tremur fin când motoarele își schimbă tonul de multe ori într-o secundă și atârnă ca pe o sfoară, tremur fin - aceasta este pompată sau rata d (mai rar rata p)
dacă dispozitivul decolează cu dificultate, orice briză îl abate ușor dintr-o poziție stabilă (se comportă ca un cerc aruncat pe podea - cu un val în cerc) aceasta este o rată D insuficientă (dacă dispozitivul nu decolează și se comportă ca un cerc aruncat pe podea - verificați compatibilitatea conexiunilor motorului și tipul de cadru plus sau x)
dacă stai la nivel, nu bate vânt și se zvâcnește ușor cu un fascicul sau altul o dată pe secundă, atunci rata d este probabil prea mare (sau vibrațiile afectează pilotul automat)
dacă dispozitivul este forțat să se balanseze puțin cu bastonul și în loc să efectueze manevra într-o singură mișcare face una sau două balansări de amortizare, aceasta înseamnă că rata d este prea mică

coeficienți RATE

Ajustarea dependenței de corecție a puterii motorului de viteza unghiulară (în axele de înclinare, rostogolire, direcție)

rata de rulare p - determină cât de multă putere să dea pentru a depăși inerția cadrului - viteza unghiulară de-a lungul pasului și ruliui - cu cât cadrul este mai inert și cu cât tracțiunea este mai mică, cu atât este mai mare ordinul de mărime pentru majoritatea configurațiilor 0,10 - 0,15
rata de rulare a pasului d - determină doza de energie pentru rotirea și frânarea elicei - cu cât diametrul elicei este mai mare și cu cât cuplul motorului este mai mic, cu atât parametrul este mai mare. ordinul de mărime pentru majoritatea configurațiilor 0,004 - 0,010
Feedurile de tarife sunt modificate cu cel mult 10% la un moment dat! nu o face cu ochii, folosește un calculator

Coeficienții STAB

roll pitch stab p un parametru care determină claritatea controlului de la telecomandă și mașina de navigație. pentru modelele sportive ordinea valorii este 4,5; pentru fotografie aeriană și educațională 3.5

Componentele P I D în raport cu un arcopter

prezent în majoritatea coeficienţilor.

P este principalul coeficient proporțional.

D - nivelul impactului inițial, pe termen scurt (care vizează de obicei depășirea inerției)

IMAX - nivelul de corectare a erorilor pe termen lung

I - mărimea (viteza) creșterii valorii limitate IMAX

Defecțiuni tipice:

Semn: APM nu finalizează conexiunea prin USB și telemetrie, în timpul procedurii de încărcare a parametrilor procesul se oprește, când este pornit, LED-ul albastru clipește și se stinge, alte LED-uri nu clipesc. Cu firmware-ul 2.7 și versiunile anterioare, controlerul se conectează la Mission Planner.

Diagnosticare: verificați o tensiune de 3,3 volți pe pinii exteriori ai conectorului I2C; este normal dacă tensiunea este de 3,2 - 3,4 volți. Dacă există mult mai puțin, de exemplu, 1 volt, sau mai mult, de exemplu, 4,8 volți, stabilizatorul dvs. de 3,3 volți s-a defectat. Piloții automati originali Diydrones folosesc un regulator care adesea eșuează. Această problemă nu este tipică pentru APM modificat de grupul Megapilot, am înlocuit stabilizatorul 3.3 cu un cip mai fiabil.

Reparație:înlocuirea unui stabilizator de 3,3 volți

Semn: Pe vreme rece, nivelul indicat de APM se îndepărtează de orizontală când pozitie orizontala aparat.

Motive posibile: 1. Defecțiune a procesorului de orientare MPU6000. 2. În circuitul pompei de încărcare este instalat un condensator de joasă tensiune MPU6000. Scurgeri de curent din cauza condensului sau a oxizilor de pe placă într-un circuit de înaltă tensiuneîncarcă pompa.

reparație: procesorul de orientare ar trebui să fie dezlipitMPU6000, spălați scaunul și lipiți-l înapoi, înlocuiți condensatorul C13 cu un condensator cu o capacitate de 0,01 µF pentru o tensiune de 50 volți. Condensatorul de pe placă este situat între MPU6000 și barometru.

Semn:Sănătate proastă busolă- inscripție roșie pe ecranul programului Mission Planner. Tradus ca busola este nesănătoasă.

Motive posibile: 1.Busola este defectă sau nu este conectată. 2. O busolă externă este conectată atunci când jumperul care oprește busola internă nu este tăiat.

Semn: Sănătate proastă a giroscopului - inscripție roșie pe ecranul Planificatorului de misiune. Probleme cu giroscopul.

Motive posibile:

1. Dacă nivelul este înclinat - Funcționare defectuoasă a procesorului de orientare MPU6000.

2. Cu firmware-ul Arducopter 3.2 și mai vechi, această eroare va apărea dacă ați perturbat imobilitatea controlerului în timp ce calibrați giroscopul când este pornit. În acest caz, aceasta nu este o defecțiune. reporniți controlerul. Nu puteți ține controlerul de zbor în mână când îl porniți în timpul perioadei de calibrare a senzorului.

http://apmcopter.ru/

Manual

dispozitiv educațional multi-rotor controlat de Arducopter

hashtag-uri
#documentație

Regulatoare de viteză pentru motoare fără perii TURN eu Seria GY PLUSH și BASIC

Functii:

Impedanță de ieșire extrem de scăzută, rezistență super mare la uzură.
Funcții multiple de protecție: protecție împotriva căderii de tensiune/protecție la supraîncălzire/protecție la pierderea semnalului RC.
3 moduri de lansare: Normal / Soft / Super Soft, compatibile cu aeronave cu aripă fixă și elicopter.
Gama de accelerație poate fi configurată pentru a fi compatibilă cu toate transmițătoarele disponibile în prezent pe piață.
Răspuns lin, liniar și precis al accelerației.
Regulator de tensiune 1C separat pentru microprocesor (cu excepția PLUSH-6A și PLUSH-10A) cu imunitate bună la zgomot.
Viteza motorului suportată (Maximă): 210000 rpm (2 poli), 70000 rpm (6 poli), 35000 rpm (12 poli).
Un card de programare de buzunar poate fi achiziționat separat pentru a programa cu ușurință ESC-ul pe aerodrom.
Cu cardul de programare, utilizatorul poate activa funcția de muzică ESC și poate selecta una dintre cele 15 melodii.

Specificații:

Curent continuu

Pe termen scurt
actual
(> 10 sec)

Baterie

Programarea utilizatorului

mărimea
L*L*H

Liniar

Intrerupator

Liniar

Capacitate de încărcare BEC

BEC mod liniar

Mod comutare BEC (5V/3A)

Micro-servomotoare standard (max.)

Nota 1: BEC înseamnă „Battery Elimination Circuit”. Acesta este un regulator de TENSIUNE DC pentru alimentarea receptorului și a altor echipamente de la rețeaua principală baterie. Cu BEC încorporat, nu este nevoie să instalați circuite suplimentare de alimentare ale receptorului.

IMPORTANT! Un ESC etichetat „xxx-xxx-OPTO” nu are un BEC încorporat. Prin urmare, pentru alimentarea receptorului trebuie utilizat un UBEC (Basic BEC) sau un BEC încorporat într-un alt regulator. De asemenea, este necesar un BEC separat pentru a activa cardul de programare la setarea valorilor ESC programabile (vezi manualul de utilizare a cardului de programare).

Elemente programabile:

Instalarea franei: Activat / Dezactivat, implicit Dezactivat
Tip baterie: Li-xx (Li-ion sau Lipo) / Ni-xx (NiMH sau NiCd), valoarea implicită este Li-xx.
Mod de protecție la subtensiune (mod de întrerupere): Oprire soft (reducerea treptată a puterii de ieșire) sau oprire (motorul se oprește imediat). Valoarea implicită este Soft Cutoff.
Prag de protecție la subtensiune (Prag de întrerupere): Scăzut / Mediu / Ridicat, valoarea implicită este Medie.
1. Pentru bateriile cu litiu, numărul de celule este calculat automat. Tensiune joasă/medie/înaltă de întrerupere pentru fiecare bancă: 2,85 V/3,15 V/3,3 V. De exemplu: pentru un LiPo cu 3 băi, cu pragul de tăiere setat la „Medie”, limita de tensiune va fi calculată ca 3,15*3=9,45V.
2. Pentru bateriile cu nichel, tensiunile de întrerupere joase/medie/înalte sunt 0%/50%/65% din tensiunea de pornire (adică tensiunea inițială a bateriei), iar 0% înseamnă că funcția de întrerupere a subtensiunii este dezactivată. De exemplu: pentru o baterie NiMH cu 10 celule, tensiunea complet încărcată este 1,44*10=14,4V, când pragul de tăiere este „Mediu”, tensiunea de tăiere va fi de 14,4*50%=7,2V.
Modul de pornire: Normal / Soft / Super Soft, (300ms / 6s / 12s), valoarea implicită este „Normal”.
Modul normal este preferat pentru aeronavele cu aripă fixă. Soft sau Ultra Soft sunt preferate pentru elicoptere. Accelerația inițială a modurilor Soft și Super Soft este mai mică și durează de obicei 6 secunde pentru Soft Start și 12 secunde pentru Super Soft Start de la poziția de pornire până la accelerația maximă. Dacă clapeta de accelerație este la zero (stick-ul de accelerație deplasat în jos) și se deschide din nou (stick-ul de accelerație mutat în sus) în 3 secunde de la pornire, repornirea va fi schimbată temporar în modul normal pentru a evita un posibil accident cauzat de un răspuns lent Acest mod special este potrivit pentru zborul acrobatic atunci când este necesar un răspuns rapid la accelerație.
Sincronizare: Scăzut / Mediu / Înalt, (3,75°/15°/26,25°), valoarea implicită este Scăzută. (Nota 2)
De obicei, sincronizarea scăzută sau medie este potrivită pentru majoritatea motoarelor. Pentru a obține mai mult de mare vitezăși putere de ieșire mai mare, selectați sincronizare ridicată.

Nota 2: După ce ai schimbat setările de sincronizare, testează-ți modelul RC pe bancă înainte de a decola!

Inainte de folosire:

Nota 3: În următoarele instrucțiuni, folosim cuvintele „Poziție cheie” și „Poziție inferioară” pentru a descrie poziția manetei de accelerație.

Poziția cheie: valoarea gazului în această poziție este de 100%.

Poziția de jos: valoarea gazului în această poziție este de 0%.

Porniți ESC în următoarea secvență:

Alarme:

Tensiunea de intrare este de alarmă: ESC începe verificarea tensiunii atunci când bateria este conectată, dacă tensiunea este în afara intervalului acceptabil, alarma va suna: „bip-bip, bip-bip, bip-bip”. (Fiecare „bip-bip” are un interval de timp de aproximativ 1 secundă)
Când ESC-ul nu reușește să detecteze semnalul receptorului, va suna o alarmă: „bip-, bip-, bip-”. (Fiecare „bip-” are un interval de timp de aproximativ 2 secunde)
Stick-ul de accelerație nu este în poziția jos: Când stick-ul de accelerație nu este în poziția jos, va suna o alarmă foarte rapidă: "bip-, bip-, bip-". (Fiecare „bip-” are un interval de timp de aproximativ 0,25 secunde.)

Funcții de protecție:

Protecție împotriva erorilor de pornire: Dacă motorul nu pornește în 2 secunde după pornirea clapetei de accelerație, ESC va intra în modul de oprire. În acest caz, maneta de accelerație TREBUIE să fie mutată în poziția jos pentru a reporni motorul. Această situație apare în următoarele cazuri: Legătura dintre ESC și motor nu este fiabilă, elicea sau motorul sunt blocate, cutia de viteze este deteriorată etc.
Protecție la supraîncălzire: Când temperatura ESC este mai mare de 110 grade Celsius, ESC va reduce puterea de ieșire.
Protecție împotriva pierderii semnalului: Dacă semnalul clapetei de accelerație se pierde timp de 1 secundă, apoi 2 secunde, ESC va intra în modul de oprire și va opri motorul.

Exemplu de programare

Setarea modului de pornire la „Supersoft”, adică valoarea #3 în elementul programabil #5

Rezolvarea problemelor

Problemă	Motiv posibil	Acțiune
După pornirea alimentării, motorul nu pornește, nu se aude niciun bip.	Conexiunea dintre baterie si ESC nu este ok	Verificați conexiunea de alimentare. Înlocuiți firele și conectorii dacă este necesar.
După pornirea alimentării, motorul nu funcționează, sună alarma: „bip-bip, bip-bip, bip-bip”. Fiecare „bip-bip” are un interval de timp de aproximativ 1 secundă.	Tensiunea de intrare este anormală, prea mare sau prea scăzută	Verificați tensiunea bateriei
După pornirea alimentării, motorul nu funcționează, sună alarma: „bip-, bip-, bip-”. Fiecare „bip-” are un interval de timp de aproximativ 2 secunde.	Niciun semnal de control de la receptor	Verificați receptorul și transmițătorul, precum și cablul de conectare ESC
După pornirea alimentării, motorul nu funcționează, sună alarma: „bip-, bip-, bip-”. Fiecare „bip-” are un interval de timp de aproximativ 0,25 secunde.	Maneta de accelerație nu este în poziția jos	Mutați maneta de accelerație în poziția în jos.
După pornirea alimentării, motorul nu pornește, se aude un semnal special „56712” și este emis după 2 sonerie („bip-bip-”)	Direcția canalului de accelerație este inversată, astfel încât ESC-ul a intrat în modul de programare	Setați corect direcția canalului de gaz
Motorul merge in sens invers	Conexiune incorectă între ESC și motor.	Schimbați oricare două fire între ESC și motor.
Motorul se oprește în timpul funcționării	Semnal de accelerație pierdut	Verificați receptorul și transmițătorul, cablul canalului de gaz
	Modul de protecție la subtensiune activat ESC	Aterizați modelul RC cât mai curând posibil și apoi înlocuiți bateria
	Unele conexiuni nu sunt de încredere	Verificați toate conexiunile: conexiunea bateriei, cablul de semnal al accelerației, conexiunile motorului etc.

Procedura normală de pornire:

Setarea intervalului de accelerație: (Raza de accelerație trebuie resetat atunci când utilizați un transmițător nou)

Mutați maneta de accelerație în poziția sus și porniți emițătorul.
Conectați bateria la ESC și așteptați aproximativ 2 secunde.
Se va auzi un semnal „bip-bip”, indicând faptul că punctul ridicat de accelerație a fost corect confirmat.
Mutați maneta de accelerație în poziția în jos. Se vor auzi N bipuri indicând numărul de cutii de litiu.
Se va auzi un bip lung care indică faptul că punctul scăzut de accelerație a fost corect confirmat.

Programarea ESC de la transmițător (4 pași)

Intrați în modul de programare
Selectați o opțiune programabilă
Setați valoarea opțiunii selectate
Opriți modul de programare

Intrarea în modul de programare
Porniți emițătorul, mutați maneta de accelerație în poziția cheii, conectați bateria la ESC, așteptați 2 secunde. Ar trebui să sune un semnal „bip-bip”. Apoi așteptați încă 5 secunde. Se va auzi un semnal special „56712”, indicând faptul că modul de programare este pornit.
Selectarea unei opțiuni programabile
Acum veți auzi 8 tonuri într-un ciclu în următoarea secvență:
1. frână „bip” (1 semnal scurt)
2. tip de baterie „bip-bip” (2 bipuri scurte)
3. modul de întrerupere „bip-bip-bip” (3 bipuri scurte)
4. prag de întrerupere „bip-bip-bip-bip” (4 bipuri scurte)
5. modul de pornire „bip-” (1 bip lung)
6. Sincronizare „bip-bip-” (1 bip lung, 1 scurt)
7. „bip-bip-bip-” resetează toate setările la valorile implicite (1 bip lung, 2 bipuri scurte)
8. ieșire „bip-bip-” (2 bipuri lungi)

Setarea valorii opțiunii selectate

Veți auzi mai multe bipuri într-o buclă. Setați valoarea la valoarea dorită deplasând maneta de accelerație în poziția sus când auziți semnalul corespunzător. Semnal special„1515” va însemna că valoarea este setată și salvată. (Menținerea manetei de accelerație în sus veți reveni la pasul 2 și selectați alte elemente. Mișcați maneta de accelerație în jos timp de 2 secunde și veți ieși din modul de programare.)

Opțiuni/semnale	1 bip scurt	2 bipuri scurte	3 bipuri scurte
Frână	Inchis	Inclus
Tip baterie	Li-Ion/Li-Poly	NiMh/NiCd
Modul de întrerupere	Reducerea puterii	Oprire completă
Prag de tăiere	Mic de statura	In medie	Înalt
Modul de pornire	Normal	Moale	Super moale
Sincronizare	Mic de statura	In medie	Înalt

Încheierea modului de programare
Există 2 opțiuni pentru a ieși din modul de programare:

DISPOZIȚII GENERALE PENTRU UTILIZAREA REGULATORILOR DE CURSA TAXXASVXL-3M, VXL-3S, XL-5, XL-2.5, EVX-2.

PORNIREA/OPRITAREA CONTROLULUI CURSEEI

Butonul EZ-Set de pe regulatorul de viteză este atât un buton pentru a porni și opri modelul, cât și un buton de programare pentru regulatorul de viteză în sine.

Includere:

Porniți transmițătorul.
Conectați conectorul de alimentare al bateriei și regulatorul de viteză la model.
Apăsați butonul EZ-Set de pe regulatorul de viteză (nu mai mult de 1/2 secundă). Indicatorul roșu de pe regulatorul de viteză se va aprinde (nu clipește). Acest lucru indică faptul că modul No Low Voltage Control* este activ (Rețineți că bateriile LiPo nu pot fi utilizate în acest mod). Vă rugăm să rețineți că dacă este aprins indicator verde, atunci aceasta indică activitatea „Control de joasă tensiune”*. Acest mod este excelent pentru utilizare baterii LiPo, cu toate acestea, nu implică utilizarea baterii NiMH. Acest lucru se datorează faptului că întreruperea tensiunii se va declanșa destul de devreme.

Închide:

Oprirea are loc în ordine inversă:

Apăsați butonul EZ-Set de pe regulatorul de viteză (timp de cel mult 2 secunde). Indicatorul se va stinge
Deconectați conectorul de alimentare al bateriei și regulatorul de viteză de pe model.**
Opriți transmițătorul.

* - Funcția „Control de joasă tensiune”. disponibilîn regulatoare de următoarele tipuri: VXL-3M, VXL-3S, XL-5 (cu marcaj „detecție tensiune joasă” pe carcasă). Funcție de control de joasă tensiune nu este disponibilîn regulatoare de următoarele tipuri: XL-5 (fără marcaje „detecție de joasă tensiune” pe carcasă), XL-2.5, EVX-2.

** - Amintiți-vă că un conector de alimentare nedeconectat după utilizarea modelului, care este lăsat pentru depozitare pe termen lung, poate duce cu ușurință la defectarea completă a bateriei. Acest lucru este valabil mai ales pentru bateriile LiPo.

PROGRAMAREA CONTROLULUI CURSA

Activarea modului de utilizare a bateriilor LiPo.

inclus, iar indicatorul se aprinde roșu

3. După 10 secunde, motorul va suna de 2 ori, indicatorul se va aprinde verde.***

4. Modul de utilizare a bateriei LiPo este ACTIV

Activarea modului de utilizare a bateriilor NiMH.

1. Asigurați-vă că regulatorul de viteză este inclus, iar indicatorul se aprinde în verde

2. Apăsați și mențineți apăsat butonul EZ-Set de pe controlerul de viteză (mai mult de 10 secunde, indicatorul se va stinge)

3. După 10 secunde, motorul va emite un semnal sonor de 3 ori, iar indicatorul va deveni roșu.***

4. Modul de utilizare a bateriei NiMH este ACTIV

*** - pentru modelele cu motoare electrice cu comutator semnalul sonor este sub formă de „trill”, pentru modelele cu motoare electrice cu comutator semnalul este sub formă de „wee-wee”

CALIBRAREA REGOLATORULUI DE CURSA ȘI TRANSMITĂTORULUI

Trebuie să vă asigurați că absolut toate trimmerele de pe emițător sunt deja în poziția neutră. De asemenea, asigurați-vă că Comutatorul de declanșare a gazului corespunde modului „50/50”. Este recomandat să vă familiarizați mai bine cu pașii de programare înainte de a începe. Dacă aveți dificultăți sau ați făcut o greșeală în timpul programării și, de asemenea, nu ați obținut rezultatul așteptat, atunci pur și simplu deconectați bateria de alimentare de la conectorul controlerului. După ce ați așteptat câteva secunde, puteți reporni emițătorul, conectați bateria și începeți din nou procedura de programare.

1. Deconectați unul dintre firele de la controlul vitezei de croazieră la motor. Acest lucru va împiedica pornirea accidentală a motorului în timpul programării controlului de croazieră.

2. Porniți transmițătorul (declanșatorul de accelerație și dispozitivul de reglare a accelerației trebuie să fie în poziție neutră)

3. Conectați conectorul de alimentare al bateriei și regulatorul de viteză la model.

4. Când regulatorul de viteză inchis, apăsați și mențineți apăsat butonul EZ-Set de pe regulatorul de viteză, indicatorul va clipi mai întâi în verde și va deveni roșu, în acest moment eliberați butonul.

5. Când indicatorul clipește roșu O dată, trageți declanșatorul până la poziția maximă a accelerației (tot drumul spre dvs.) și țineți-l acolo.

6. Când indicatorul clipește roșu DE DOUA ori, mutați declanșatorul în poziția de frână (tot drumul departe de dvs.) și țineți-l acolo.

7. Când indicatorul luminează verde intermitent rapid, programarea este finalizată. După aceasta, indicatorul se va aprinde în verde sau roșu, în funcție de setarea „Mod de utilizare a bateriei LiPo sau NiMH”.

SELECTAREA PROFILULUI DE OPERAȚIE DE CONTROL CURSE

Setarea din fabrică a controlului de croazieră este „Modul SPORT” (100% înainte, 100% frână și 100% înapoi).

Pentru a modifica setarea, urmați instrucțiunile de mai jos:

Descrierea profilurilor:

Profil #1 (SPORT): 100% înainte, 100% frână și 100% înapoi

Profilul #2 (RACE): 100% înainte, 100% frână, fără marșarier

Profilul #3 (ANTRENAMENT): 50% înainte, 100% frână și 50% înapoi

Setarea modului SPORT:

2. Când regulatorul de viteză inchis

3. Când indicatorul clipește roșu O dată, eliberați butonul EZ-Set.

Setarea modului RACE:

1. Porniți transmițătorul, conectați conectorul de alimentare al bateriei și regulatorul de viteză de pe model.

2. Când regulatorul de viteză inchis, apăsați și mențineți apăsat butonul EZ-Set de pe controlul vitezei până când indicatorul verde se aprinde continuu, apoi indicatorul roșu începe să clipească numărul de clipiri corespunzător numărului de profil.

3. Când indicatorul clipește roșu DE DOUA ori, eliberați butonul EZ-Set.

4. Indicatorul va clipi, apoi va deveni verde sau roșu, în funcție de setarea modului bateriei LiPo sau NiMH.

Setarea modului ANTRENAMENT:

1. Porniți transmițătorul, conectați conectorul de alimentare al bateriei și regulatorul de viteză de pe model.

3. Când indicatorul clipește roșu de TREI ori, eliberați butonul EZ-Set.

4. Indicatorul va clipi, apoi va deveni verde sau roșu, în funcție de setarea modului bateriei LiPo sau NiMH.

NOTĂ: Dacă ați omis numărul de profil pe care doriți să-l setați, apoi continuați să țineți apăsat butonul EZ-Set, ciclul se va repeta până când eliberați butonul de pe numărul de profil pe care l-ați selectat.

CODURI INDICATORII DE CONTROL CURSA

Indicatorul verde este aprins constant– alimentarea este pornită, modul baterie LiPo este activ.

Indicatorul roșu este aprins constant– alimentarea este pornită, modul baterie NiMH este activ. Este recomandat să nu folosiți bateriile LiPo în modul activ fără control de joasă tensiune!

Indicatorul roșu clipește rapid– a fost declanșată protecția împotriva supraîncălzirii regulatorului de viteză, care este cauzată de curenți excesivi sau condiții de funcționare necorespunzătoare. Controlerul de funcționare se va opri automat dacă temperatura de funcționare depășește limitele de siguranță.

Lumina roșie clipește încet– a declanșat protecția de joasă tensiune. Când tensiunea bateriei începe să atingă valoarea minimă a tensiunii, accelerația va limita puterea bateriilor LiPo la 50%, dacă tensiunea bateriei scade sub pragul minim de tensiune, accelerația va opri motorul și va rămâne în această poziție până când bateria este înlocuită cu una încărcată.

Lumina verde clipește rapid– protecția punctului neutru de gaz s-a declanșat. Dacă declanșatorul clapetei de accelerație nu este setat la neutru pe transmițător (pentru a preveni mișcarea neintenționată a modelului după ce clapeta de accelerație este cuplată. Reglați reglajul clapetei de accelerație pe transmițător sau programați clapeta de accelerație la punctele finale așa cum este descris mai sus).

Ei sunt responsabili pentru viteza de rotație a motoarelor, reglată de controlorul de zbor. Majoritatea ESC-urilor ar trebui ajustate pentru a cunoaște valoarea PWM minimă și maximă pe care o trimite controlorul de zbor. Această pagină conține instrucțiuni pentru calibrarea ESC-urilor. Vă rugăm să calibrați radioul înainte de a calibra motoarele ESC.

Despre calibrare

Calibrarea ESC va depinde de marca pe care o utilizați. Prin urmare, consultați documentația de reglementare pentru a obține informație specifică(de exemplu, tonuri). Calibrarea „tot o dată” funcționează bine pentru majoritatea motoarelor ESC, așa că este o idee bună să încercați să faceți totul dintr-o dată și, dacă aceasta nu reușește, încercați metoda de „calibrare ESC unul câte unul”.

Pentru majoritatea regulatoarelor de turație a motorului, puteți utiliza metoda de calibrare „toate odată”.
Controlerele DJI Opto nu necesită sau acceptă calibrare, așa că omiteți complet această pagină
Unele modele de controlere ESC nu permit calibrarea și nu se vor dezarma decât dacă ajustați stick-urile de pe radioul dvs. astfel încât la poziția minimă valoarea să fie de aproximativ 1000 PWM. Vă rugăm să rețineți că dacă modificați limitele, trimurile și tot ceea ce este responsabil pentru poziția stick-ului pe echipament, va trebui să recalibrați radioul.
Pentru a începe această procedură, trebuie obligatoriu finalizați „calibrarea radio” și „conectarea regulatoarelor de viteză la motoare”. Apoi, urmați acești pași:

Calibrarea regulatoarelor ESC „toate o dată”.

Verificați siguranța lucrării!

Înainte de a calibra ESC-urile, asigurați-vă că quadcopterul dumneavoastră nu are elice, nu este conectat la un computer prin USB și bateria Lipo este deconectată.

Articolul descrie modul în care sunt calibrate regulatoarele. Calibrarea este necesară pentru ca regulatoarele să-și „amintească” nivelurile minime și maxime de gaz și, ulterior, să funcționeze corect atunci când nivelul se schimbă.

Înainte de a începe procedura de calibrare a regulatorului, trebuie să vă asigurați că procedura a fost efectuată. Dacă echipamentul a fost reconfigurat, această calibrare trebuie făcută din nou.

Dacă am calibrat echipamentul și am conectat motoarele cu regulatoare la controlerul APM în funcție de tipul de cadru selectat, atunci putem trece la calibrarea regulatoarelor.

Să luăm în considerare două moduri de a calibra regulatoarele:

Cu conexiune la controlerul APM
Calibrare separată a fiecărui regulator

Înainte de a începe, asigurați-vă că SCOATE elice, dezactivați USB de la controler și Deconectat baterie.

Calibrarea regulatoarelor cu un controler APM

1. Porniți echipamentul și setați nivelul de gaz la maxim.
2. Conectați bateria la elicotter. LED-urile de pe placa APM (roșu, galben, albastru) au început să clipească alternativ. Aceasta înseamnă că controlerul este pregătit pentru procedura de calibrare a regulatorului după ulterior scoaterea și alimentarea cu energie din baterie.
3. Lăsați nivelul de gaz la maxim, deconectați și apoi reconectați bateria.
4. Controlerul este acum în modul de calibrare a controlerului (pe placă puteți vedea că LED-urile roșii și albastre au început să se stingă alternativ).
5. Trebuie să așteptați ca comenzile să redea melodia. În continuare vor fi semnale corespunzătoare ca număr bateriei conectate (de 3 ori pentru o baterie 3S, de 4 ori pentru o baterie 4S, etc.), apoi vor fi încă 2 semnale, ceea ce înseamnă că regulatoarele au detectat un nivel ridicat al semnal de gaz (aproximativ 2000 μs).
6. Reduceți brusc gazul la minim.
7. Acum ar trebui să auziți un bip lung de la regulatoare care indică asta nivel minim gaz și calibrarea este completă. Acum puteți încerca să adăugați puțin gaz pentru ca motoarele să înceapă să se rotească. Apoi setați din nou nivelul de gaz la minim.

Videoclip care arată procesul de calibrare:

Calibrarea fiecărui regulator

1. Conectați unul dintre regulatoare la receptorul de pe canalul de gaz (de obicei canalul 3).
2. Porniți echipamentul și setați nivelul de gaz la maxim.
3. Conectați bateria la elicotter.
4. Trebuie să așteptați ca comenzile să redea melodia. După două semnale, reduceți brusc gazul la minim.
5. Acum ar trebui să auziți bipuri care corespund ca număr bateriei conectate (de 3 ori pentru o baterie 3S, de 4 ori pentru o baterie 4S etc.), apoi un bip lung de la regulatoare care indică faptul că a fost detectat nivelul minim de gaz. iar calibrarea este completă. Puteți încerca să creșteți puțin gazul pentru a porni motorul.
6. Deconectați bateria. Repetați pașii 1-5 pentru controalele rămase.
7. Dacă procesul merge prost, atunci trebuie să vă asigurați că echipamentul produce un semnal fără inversare. Dacă este necesar, inversați canalul de gaz din echipament. De asemenea, ar trebui să încercați să reduceți nivelul de gaz cu trimmerul cu 50%.
8. Setați nivelul de gaz la minim. Apoi, deconectați bateria pentru a ieși din modul de calibrare a regulatorului.

Multe regulatoare atunci când sunt pornite cu nivel inalt gazul intră în modul de programare. Nivelul semnalului este reținut ca maxim. Când mutați maneta de accelerație din poziția minimă, nivelul semnalului este reținut ca fiind minim.
Dacă după calibrare motoarele nu încep să se rotească simultan sau se rotesc la viteze diferite, atunci calibrarea trebuie repetată.
Dacă nu puteți efectua calibrarea utilizând controlerul APM, efectuați-o manual (a doua metodă) pentru fiecare controler.
Procedura de calibrare este diferită pentru unele regulatoare. Citiți documentația regulatorului.
Pentru o calibrare mai precisă, puteți conecta toate regulatoarele la receptor în același timp. În acest caz, influența „plutirii” a semnalului echipamentului va fi eliminată.

Selectarea setărilor de control

Frână: OFF. Frânarea motorului după setarea gazului la zero. Poate avea valori pornit/oprit
Tip baterie: Ni-xx (NiMH sau NiCd). Nu selectăm tipul de baterii Li-Po, deoarece... regulatorul va opri motoarele când tensiunea bateriei scade și cel puțin există șansa de a încerca să aterizezi elicopterul.
Modul Cut Off: Soft-Cut. Când motorul este oprit fără probleme, controlerul reduce treptat viteza.
Prag de tăiere: Scăzut. Motorul va fi oprit numai când se atinge tensiunea minimă a bateriei.
Modul de pornire: Normal. Selectăm valoarea medie dintre cele disponibile (media de aur). Nu sunt recomandate pornirile usoare si dure.
Sincronizare: MEDIU. Un parametru de care depind puterea și eficiența motorului. Poate varia de la 0° la 30°. Din punct de vedere fizic, acesta este unghiul de avans electric al comutării înfășurării.

Pe acest moment Considerăm finalizată procedura de calibrare a regulatorului. Încercați să porniți motoarele deocamdată nu vom, deoarece procedura nu a fost încă finalizată configurare inițială controlor.