Regulatoare Turnigy PLUSH & BASIC. Setarea sensului de rotatie al elicelor si verificarea functionarii corecte a senzorilor. Nod electronic obligatoriu

Descrierea kit-ului, lista modificărilor

INSTALARE, INSTALARE, TESTARE, REGLARE

Rezumate despre principalele etape de asamblare, configurare și testare a unui vehicul multi-rotor bazat pe controlerul APM cu firmware Arducopter

» într-un zbor scurt la o altitudine de aproximativ un metru pe vreme calmă
verificarea stabilității citirilor senzorului navigație GPS cu echipamentul de bord și motoarele pornite conform datelor de telemetrie pe un dispozitiv fix staționar
verificarea stabilităţii şi acurateţei citirilor busolei când diverse niveluri gaz pe un dispozitiv fix
verificarea modului de menținere a poziției – „

verificați modul de întoarcere"

»zbor la o altitudine de 15-20m, calm
incarcarea punctelor de trecere si verificarea modului automat in zbor (zbor la o altitudine de 30-50m), calm
teste ale modurilor de mai sus pe vânt moderat

Încălcarea procedurii de configurare a dispozitivului duce adesea la accidente și defecțiuni. Omiterea oricăruia dintre acești pași poate provoca ca dispozitivul să zboare sau să se prăbușească.

Instalarea secțiunii de putere.

Instalarea plăcii de distribuție a energiei (PDB) pe noul cadru.

1. Pentru a asambla partea de putere a aparatului multi-rotor veți avea nevoie de:

placă de distribuție a energiei (un pătrat sau un cerc din fibră de sticlă din folie cu două fețe este potrivit - îndepărtați teșirea adâncă de-a lungul tuturor capetelor, utilizați o parte pentru plus și cealaltă pentru minus, după lipire, asigurați-vă că straturile plăcii nu pot să fie scurtcircuitat și, dacă este necesar, izolați), o baterie de alimentare corespunzătoare,
Velcro pentru fixarea bateriei,
fire de alimentare cu miez de cupru cu diametru mare,
conector baterie cu fir,

2. Lipiți firele de alimentare ESC la placa de distribuție a energiei.
3. Lipiți firele de la mufa de conectare a bateriei la placa de distribuție a energiei. Dacă nu sunteți sigur ce diametru ar trebui să aibă miezul acestui fir, utilizați un fir cu un miez care se potrivește cu diametrul miezului de pe bateria pe care o utilizați sau puțin mai mare. Asigurați-vă că ștecherul de alimentare este lipit corect. De obicei, se folosesc fire de două culori - roșu este conectat la pozitiv, iar negru la negativul bateriei.

4. Lipiți firele modulului de alimentare al pilotului automat la placa de distribuție a energiei.

5. Instalați placa de distribuție a energiei pe suporturile de plastic din centrul cadrului.
6. Fixați bateria cu o curea Velcro pe partea inferioară a cadrului exact în centrul de greutate al dispozitivului.

observații practice: o bucată de PCB din folie cu două fețe cu un plus pe o parte și un minus pe cealaltă, menținând în același timp simetria în lipirea perechilor de fire, oferă cele mai bune citiri în ceea ce privește influența câmpurilor magnetice induse asupra busolă. În acest caz, este de dorit ca busola să fie amplasată exact de-a lungul axei plăcii de distribuție a energiei, cât mai sus posibil. Cu o instalare atentă și o distanță de PDB mai mare de 5cm, este posibil să se realizeze mai puțin de 3% din influența câmpurilor magnetice induse asupra busolei cu o putere completă a motorului de ~500W. (Acesta este aproape un indicator ideal).

7. Instalați controlerul de zbor în centrul cadrului, astfel încât cipul busolei să fie linia centrală deasupra plăcii de distribuție a energiei, în conformitate cu configurația „X” sau „Plus” selectată. Ar trebui să încercați să asigurați distanța maximă de la placa de distribuție a energiei și firele de alimentare la busolă. Cu o placă de distribuție a energiei simetrică, 5cm este suficient, cu calitate proastă Tabloul de distribuție poate fi prea mic și 10 cm.

Observații practice: Datorită faptului că firmware-ul modern Arducopter utilizează un sistem inerțial pentru a prezice poziția, sarcina de a proteja controlerul de vibrații a devenit deosebit de importantă. În ceea ce privește amplasarea controlerului de zbor, în opinia noastră, cea mai bună soluție este utilizarea unei plăci de decuplare a vibrațiilor ponderate. Principalele componente ale acestui design sunt: arc din fibră de sticlă, amortizoare din silicon, carcasa compartimentului bateriei (servește ca suport pentru montarea pilotului automat), în timp ce bateriile acționează ca un agent de ponderare. Pilotul automat este atașat de o placă rezistentă la vibrații folosind două straturi de bandă dublu față pe o bază de spumă cu 4 pătrate de 1,5 * 1,5 cm Un exemplu de astfel de design este într-o serie de fotografii http://sites.google .com/site/talon2v2/hexa-dji-800

Un capac transparent din plastic deasupra controlerului APM2 poate reduce daunele și, în cazul unui accident, poate proteja împotriva umezelii în condiții meteorologice nefavorabile. În plus, dacă decideți să faceți carcasa etanșă ermetic, ar trebui să asigurați o ieșire pentru egalizarea presiunii - controlerul folosește un senzor de presiune

8. Instalați receptorul pe cadru și scoateți antena. De regulă, pentru dispozitivele cu mai multe rotoare, antena ar trebui să fie orientată în jos.

Introduceți cinci conectori în canalele 1 - 5 ale receptorului.
Partea inversă conectori la mufa INPUTS. Firele de semnal (de obicei sunt albe sau galben) - mergi mai aproape de centrul tablei. Miezul central este de +5V, miezul exterior este de obicei de culoare închisă - comun. Este posibil să se elimine +5V și conexiunile comune pentru toate canalele, cu excepția unuia, dar trebuie evitate conectorii unici, deoarece se desprind ușor. Dacă conectorul receptorului permite acest lucru, este convenabil să utilizați un cablu cu 4 pini pentru canalele 1-4 și un cablu cu 3 pini pentru canalul 5 de putere și general.

ATENȚIE: „Receptoare HV”. Instrucțiunile pentru astfel de receptoare spun că este permisă conectarea puterii acestor receptoare direct la baterie. Când utilizați acest receptor pe modele cu controlere de zbor, este strict interzisă aplicarea unei tensiuni mai mari de 5,5 volți pe șina de intrare. Când aplicați tensiunea bateriei pentru alimentarea receptorului și conectați alimentarea receptorului la intrările pilotului automat tensiune înaltă va dezactiva complet pilotul automat. APM alimentat de la tensiunea bateriei este imposibil de reparat și necesită înlocuire completă.

9. Conectați cablurile de control ale controlerelor de motor (ESC) la conectorii de ieșire (OUTPUTS) fir de semnal tonul deschis ar trebui să fie spre centrul tablei.

10. Există o părere că unele modele de regulatoare de viteză cu regulatoare de tensiune de comutare de 5 volți ar putea să nu funcționeze corect dacă toate firele pozitive din buclele de semnal sunt conectate, pentru care firul din mijloc de pe toate regulatoarele este de obicei deconectat.

11. Transmițătorul dumneavoastră RC trebuie să fie configurat inițial pentru un dispozitiv cu mai multe rotoare în funcție de circuitul utilizat pentru control cu avionul :

Patru canale principale: eleron, pas, cap și accelerație.
Al cincilea canal ar trebui să seteze modul de zbor, să-l conecteze la canalul controlat de comutatorul de mod de zbor cu 3-6 poziții de pe telecomandă.
Setați cheltuielile (ENDPOINTS) pentru toate canalele la plus și minus 100%. Setați trimurile în poziția centrală și nu modificați niciodată valorile trimului. (este important)

Descărcare și inițializare firmware

1. Accesațihttp://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ ,descărcați cea mai recentă versiune" Planificator de misiune " și instalați-l pe computer.

Notă: În operarea programului „Planificator de misiune” versiunile 1.3.7 - 1.3.9 (și posibil ulterioare), utilizatorii pot întâmpina dificultăți cu sistem de operare Windows XP. Versiunea de lucru pentru acest sistem de operare este 1.3.6

2. Lansați „Mission Planner” " și conectați cablul USB între computer și controlerul de zbor.
3. Dacă sistemul raportează „Un dispozitiv nou a fost detectat”, permiteți instalarea driverului. Dacă în timpul instalării primiți un mesaj: „Driver not found”, instalați-l manual din folderul de instalare a programului Planificator de misiune.

Notă: dacă driverul nu se instalează, încercați mai întâi să îl instalați Driver FTDI

4. În „Planificatorul de misiune” ", asigurați-vă că în dreapta colțul de sus ecran, 115200 - au fost selectate viteza de transfer de date și un număr nou Com portul care a apărut după instalarea driverului (dar nu TCP sau UDP).

Notă: Când vă conectați printr-un modem de telemetrie, viteza utilizată de obicei este 57600.

5. Initializarea parametrilor initiali

Dacă ați cumpărat un kit comandând pe site-ul nostru sub tip specific Aeronavă - salvați setările controlerului de zbor într-un fișier. (meniu „config/tuning” element „parametri avansați” butonul salvați „SAVE”)

(încărcăm cel mai mult versiuni stabile firmware, instalarea setărilor implicite și calibrarea inițială a sistemului inerțial și a busolei)

Dacă ați înlocuit versiunea de firmware preinstalată sau nu ați achiziționat pilotul automat de la noi, atunci primul lucru de făcut este:

· descărcați cea mai recentă versiune de firmware pentru tipul dvs. de avion.

· resetați setările implicite (în configurarea terminalului - resetare - y)

În versiunea de firmware 3.2 și mai veche, terminalul pentru Controler APM nu este acceptat, parametrii inițiali sunt setați din ecranul „lista completă a parametrilor”.

Avertisment: nesetarea parametrilor impliciti este cauza principală a unei game largi de probleme în toate etapele de configurare și zbor (este posibil ca unele canale de intrare și de ieșire să nu funcționeze, este posibil ca datele GPS să nu fie primite, orientarea poate să nu funcționeze corect). Dacă nu sunteți sigur că ați resetat setările, repetați această procedură.

6. Pentru a vizualiza starea controlerului și a configura parametrii, faceți clic pe butonul Conectare din colțul din dreapta sus al ecranului și conexiunea MavLink va începe să fie stabilită.

7. Dacă este necesar, descărcați software pentru un alt tip de dispozitiv, specificați portul, viteza 115200, dar nu faceți clic pe conectare, accesați fila Inital setup - inslall Firmware unde puteți selecta tipul și versiunea firmware-ului descărcat

Calibrări

Calibrarea semnalelor de control radio

1. Porniți emițătorul cu setările pentru modelul dvs., Asigurați-vă că trimmerele sunt în poziția centrală.

2. În „Radio C” calibrare" selectați " Calibrați radioul " și mutați butoanele de control până la capăt.

Joystick-ul „rulează” la stânga - bara de nivel al semnalului ar trebui să devieze spre stânga.
joystick-ul „înclină” în sus - bara de nivel de semnal ar trebui să devieze JOS.exact în jos, controlul funcționează în stilul unui avion: volanul este spre tine - sus, departe de tine - jos.
joystick-ul „accelerează” în jos - bara de nivel de semnal ar trebui să coboare.
Joystick „Curs” la stânga (Yaw la stânga) - bara de nivel de semnal ar trebui să meargă la stânga.
notă: cu unele tipuri de echipamente, atunci când calibrați stick-ul de direcție, ar trebui să vă limitați la o abatere ușor incompletă, altfel pot apărea probleme cu „armare” la o temperatură ambientală diferită

3. Mutați comutatorul de selectare a modului de la trei până la șase poziții în toate pozițiile unul câte unul.
4. Când ați terminat calibrarea, readuceți joystick-urile în poziția de mijloc și clapeta de accelerație la 0 și selectați " Complet " în colțul din dreapta jos al ecranului.
5. Selectați „Moduri de zbor” în partea stângă a ecranului „ Misiune Planificator” și setați toate cele 6 moduri la „Stabilizați”, debifați toate „ Simplu " și faceți clic pe butonul "Salvare moduri".

Asigurați-vă că valorile de calibrare obținute pentru fiecare dintre canale nu se încadrează în intervalul 1000-2000ms (acest lucru este important să aveți o marjă mică, de exemplu, dacă pentru fiecare dintre canalele primite). 1100 -1900 cu un trimmer de exact 1500 - acesta va fi un caz ideal

6. Configurați receptorul radio astfel încât atunci când emițătorul este oprit, semnalul în canalul de accelerație să fie de 900 ms în INITAL SETUP - FAILSAFE, activați opțiunea RTL activată. Această opțiune va însemna că, dacă se pierde semnalul de control radio, dispozitivul va reveni la punctul de decolare. Dacă în momentul în care semnalul este pierdut dispozitivul se află în zbor, dar sub 15m, dispozitivul va câștiga mai întâi această altitudine.

Sistemul configurat trebuie verificat. Nivelul semnalului din canalul 3 ar trebui să scadă sub valoarea FS pwm - când transmițătorul este oprit, pe ecranul principal de zbor ar trebui să apară mesajul Failsafe.

Calibrare busola:

Funcționalitatea de calibrare a busolei se află în fila „Configurare inițială”, secțiunea „Hardware obligatoriu”, „Busola”. Pornirea busolei - „Activare”, opțiunea „Auto Dec” vă permite să calculați automat declinația magnetică. Când utilizați busola încorporată, selectați „APM cu busolă OnBoard” în câmpul „Orientare”

Apoi trebuie să calibrați. Pentru a face acest lucru, selectați un spațiu departe de obiectele metalice (desktop cu unelte, foarfece, șurubelnițe magnetice), apăsați butonul " Calibrare live " Va apărea o fereastră de progres al calibrării busolei în timpul calibrării, trebuie să rotiți dispozitivul în plan orizontal la 360 de grade, ținând pe rând fiecare dintre axele XYZ ale controlerului de zbor.

Video cu procesul de calibrare (în engleză):

Video YouTube

La sfârșitul numărătorii inverse de 60 de secunde, va apărea o fereastră cu rezultatul calibrării. Rezultatul poate fi două tipuri de mesaje: succes sau eșec. Dacă primiți un mesaj că nu există suficiente date, atunci procedura trebuie repetată. Dacă calibrarea are succes, vor fi afișate decalajele rezultate (nu ar trebui să fie mai slabe de +-150). Dacă abaterile sunt mai mari, atunci ar trebui să căutați o sursă de câmp magnetic care introduce o eroare în citirile busolei. Uneori, senzorul de câmp magnetic este afectat de componentele învecinate plasate lângă el pe placă de circuit imprimat. Cele mai bune valori sunt cele apropiate de zero. Există echipamente speciale pentru demagnetizarea obiectelor magnetizate situate lângă senzorul de câmp magnetic.

Verificarea busolei folosind testul crucii: După ce busola a fost calibrată, îndepărtați obiectele magnetice, inclusiv șurubelnițele și foarfecele, departe de zona de lucru. Desenați o cruce pe foaia de hârtie cu linii la unghiuri de 90 de grade. Plasați dispozitivul astfel încât indicatorul din „Date zbor” să indice exact „N” (corespondența cu partea reală a lumii în acest stadiu nu este importantă, pot exista încă anomalii magnetice la locul dvs. de muncă, acestea pot fi ușor identificate cu o busolă turistică mecanică)
rotiți crucea astfel încât una dintre linii să devină paralelă cu controlerul - și fără a muta foaia de hârtie, întoarceți controlerul 180 și plasați-l de-a lungul liniei.
la început cursul va arăta „S” – sud în orice caz pentru că această valoare este determinată de giroscop, apoi la o viteză de ordinul unui grad pe secundă, citirile giroscopului vor fi ajustate la citirile busolei, deci dacă după 30 de secunde vezi același sud, cu o toleranță mică, atunci busola este calibrată corect, repetați experimentul pentru o linie perpendiculară pentru a verifica direcțiile spre vest și est.

După prima „armare” la capturarea unei poziții GPS, controlerul va calcula automat declinația magnetică.
în acest caz, citirile busolei ar trebui să se schimbe cu un unghi de aproximativ 7 grade în raport cu citirile busolei turistice magnetice (pentru partea centrală a Rusiei)

Verificarea exactității busolei în indicarea direcțiilor cardinale reale:
Dacă pe harta integrată în „Planificatorul de misiune” » este posibil să setați scara la care sunt vizibile contururile clădirii în care vă aflați - setați dispozitivul într-o poziție paralelă cu unul dintre pereți și asigurați-vă că linia roșie este strict paralelă cu peretele clădirii dvs. de pe harta. Rotiți dispozitivul cu 90, 180, 270 de grade și asigurați-vă că linia roșie este strict paralelă sau perpendiculară pe perete. erorile de 1-2 grade sunt acceptabile, cu erori mai mari de 5 grade problemele vor fi observate în modul de menținere a poziției, cu erori mai mari de 15 grade nu este strict recomandată utilizarea modului de menținere a poziției sau modurile automate

Notă: Pe APM1 și APM2.6 busola este un modul instalat separat pe APM2 și APM2.5, iar controlerele noastre este deja instalată. Dacă trebuie să utilizați o busolă externă când există una internă pe plăcile ediției noastre, ar trebui să tăiați jumperul care dezactivează busola internă

17. Selectați Configurare inițială ", deschide secțiunea " Hardware obligatoriu » « Calibrare Accel " Așezați dispozitivul unul câte unul în pozițiile necesare și confirmați acțiunea apăsând tasta de pe tastatură (bara de spațiu) Se vor solicita următoarele poziții: orizontal, pe partea stângă, pe partea dreaptă, nasul în jos, nasul sus, cu susul în jos.

Pentru a realiza calibrarea perfectă necesară pentru lucru precis sistem inerțial, vă recomandăm ca atunci când calibrați accelerometrul, să utilizați o suprafață plană cu orizontalitate verificată folosind un balon nivelul clădirii. În momentul apăsării tastei de confirmare, controlerul trebuie să fie fixat în stare de repaus, nu îl puteți ține în mâini sau nu încercați să îl calibrați pe o suprafață supusă nici măcar la vibrații minime.

Verificarea busolei pentru a vedea dacă puterea motorului îi afectează citirile:

Dacă în timpul testelor de zbor, în timp ce ține o poziție, dispozitivul accelerează într-un arc, unul dintre cele mai probabile motive este abaterea busolei atunci când motoarele funcționează sub sarcină. pentru a vă asigura că nu există o astfel de influență, ar trebui să fixați în siguranță dispozitivul și în modul de monitorizare a direcției liniei roșii în program " Planificator de misiune „Puterea maximă ar trebui aplicată alternativ fiecărui motor. Dacă în timpul testării sub sarcină mare, linia roșie deviază cu mai mult de 5 grade, ar trebui să reconsiderați designul plăcii de distribuție a energiei, să încercați să montați controlerul mai departe de fire sau să utilizați o busolă externă.

În timpul testului, motoarele trebuie să funcționeze sub sarcină, adică cu elice instalate. Unii modelatori, în loc să asigure dispozitivul, schimbă sensul de rotație al motoarelor sau răstoarnă șuruburile astfel încât șuruburile să nu ridice dispozitivul de la sol ci, dimpotrivă, să acționeze în jos.

Testul este periculos. Ai grijă de degete. Izolați membrii gospodăriei și animalele de companie. Atenție la perdele, ele arată abilități uimitoare de zbor în acest test.

Folosind o busolă externă

În cazul în care, din cauza caracteristicilor de proiectare ale aeronavei, nu este posibilă eliminarea influenței câmpurilor magnetice create de cablare asupra busolei încorporate, este posibilă conectarea unui dispozitiv extern. Dacă achiziționați setul nostru APM, o busolă externă este deja inclusă pe placa receptorului de navigație.

Înainte de a-l conecta, trebuie să dezactivați cel încorporat pentru a face acest lucru, trebuie să deschideți carcasa APM și să tăiați jumperul. După tăierea jumperului, asigurați-vă că busola încorporată nu mai funcționează (veți vedea mesajul BAD COMPASS HEALTH pe ecranul Planificatorului de misiune).

Fig. „Locația tăieturii jumperului pentru dezactivarea busolei încorporate”

Conectați mufa I2C a controlerului la mufa „busolă” a modulului de navigație folosind cablul inclus în kit.

Setați configurația busolei la „extern” în setările Planificatorului de misiune. Pentru controlerul APM, această setare este echivalentă cu instalarea unei busole cu rotire 180 și implică selectarea acestei opțiuni de rotație (pentru controlerele F4BY, Pixhawk interpretarea este diferită; când se specifică extern, rotația trebuie lăsată la 0)

Calibrare ESC

Setarea intervalelor de semnal de control ale regulatoarelor de turație a motorului (calibrare ESC) este importantă pentru operatiune adecvata. Este posibil ca un semn de calibrare incorectă a regulatoarelor să nu fie pornire simultană motoare cu adăugare lentă de gaz după armare.

Există două moduri de a regla „punctele finale ESC” (poziția zero și punctele maxime ale accelerației).

Configurarea automată a ESC pentru toată lumea simultan este cea mai simplă.
Metoda manuala Personalizează fiecare ESC individual.

Încercați mai întâi să îl setați în modul automat, dacă nu reușește, apoi utilizați a doua metodă.

1. Reglarea automată a regulatoarelor de motor (toate odată)

Este necesar să scoateți elicele sau să asigurați în alt mod siguranța în cazul pornirii accidentale a motoarelor

Porniți transmițătorul și setați accelerația la maxim, apoi conectați bateria de bord.
Așteptați până când controlerul pornește - LED-urile vor clipi ciclic.
Deconectarea bateriei și apoi reconectarea acesteia va începe procesul de calibrare ESC.
Când auziți primul semnal de la regulatoare, mutați clapeta de accelerație în poziția jos. În acest caz, după 1 sau 2 semnale de confirmare, ar trebui să începeți treptat să adăugați gaz, motoarele ar trebui să pornească și să înceapă simultan să se rotească.
Deconectați bateria. procesul este finalizat.

În timpul pornirilor ulterioare, de fiecare dată înainte de a porni alimentarea dispozitivului, trebuie să vă asigurați că emițătorul este pornit și că gazul este la minimum. În caz contrar, procedura de recalibrare poate începe.

2. Calibrare manuală ESC (Fiecare ESC este calibrat individual).

Este necesar să îndepărtați elicele și să deconectați buclele de control ale regulatoarelor de la controler.

Cu bateria deconectată, conectați mufa cablului de control ESC cu 3 fire la canalul de accelerație al receptorului (de obicei canalul #3).
Porniți transmițătorul și setați accelerația la maxim.
Conectați bateria la regulatorul ESC și după ce auziți semnalul regulatorului, mutați joystick-ul accelerației în poziția jos, după care veți auzi semnale sonore care confirmă finalizarea calibrării - asta înseamnă că ESC-ul este calibrat.
Deconectați bateria, apoi repetați această procedură pentru fiecare ESC.

4. Uneori, chiar și după ce s-a terminat calibrare manuală, ESC poate rămâne neinițializat când este pornit (bip continuu puternic).
Dacă da, atunci încercați o calibrare automată.
5. În mod obișnuit, dacă ESC-ul este calibrat corect, nu ar trebui să se audă un tic-tac continuu de la motoare atunci când porniți bateria.

Verificarea ca motoarele sunt pornite

Înainte de a porni alimentarea, asigurați-vă că dispozitivul rămâne staționar, nu porniți dispozitivul în timp ce îl țineți în mâini; acest lucru poate duce la detectarea unei erori de calibrare a giroscopului. După pornirea alimentării după ce motoarele au sunat, LED-urile indicatoare au indicat că procesul de calibrare a fost finalizat, poziția GPS a fost capturată, deplasați controlul clapetei de accelerație a motoarelor, ținând apăsat tot timpul și spre dreapta timp de 4 secunde. În acest caz, LED-ul roșu ar trebui să treacă de la o stare intermitentă la o lumină constantă. Acesta este modul „arme” (“ Armare "), este utilizat pentru a preveni rănirea prin pornirea accidentală a motoarelor; numai în acest mod este posibilă pornirea motoarelor.
7. Pentru dezarmare, țineți clapeta de accelerație în jos și stânga timp de 4 secunde.
8. Dacă motoarele nu se „armează”, verificați dacă trim-ul de direcție este în centru, încercați să coborâți clapeta de accelerație cu câteva clicuri mai jos și încercați din nou. Firmware-ul modern are un sistem pentru a preveni pornirea motoarelor dacă controlerul este defect, calibrările accelerometrului și busolei descrise mai sus nu au fost finalizate, dispozitivul a fost smucit la pornire și giroscopul nu a putut fi calibrat dacă receptor GPS nu a capturat poziția. Noi nu recomandam dezactivați aceste verificări prin modificarea parametrului de verificare a armarii

9. După „Armare” „, motoarele ar trebui să pornească simultan și să câștige viteză proporțional cu mișcarea clapetei de accelerație. Dacă nu este cazul, trebuie să repetați din nou calibrarea ESC.

Setarea sensului de rotatie al elicelor si verificarea functionarii corecte a senzorilor.

1. La aeronavele cu mai multe rotoare, elicele cu rotație la stânga și la dreapta sunt instalate în perechi, nu utilizați elice cu pasuri sau diametre diferite. Dacă nu ați făcut încă alegerea, acordați atenție elicelor producătorului seria APC MR

2. Înainte de a instala elice, porniți emițătorul, conectați bateria și verificați și, dacă este necesar, corectați sensul de rotație al fiecăruia dintre motoare astfel încât să se rotească în direcțiile prezentate în diagramă, apoi instalați elicele. Pentru a schimba sensul de rotație al motorului, schimbați oricare dintre cele trei faze care conectează motorul la regulator.

3. Pentru ambarcațiunile cu mai multe rotoare, este extrem de important să folosiți elice perfect echilibrate. Astfel de elice creează vibrații minime pentru controlerul de zbor.

Procedura pentru conectarea canalelor și instalarea șuruburilor dispozitivelor cu mai multe rotoare

săgeata din centrul cadrului indică direcția înainte a controlorului de zbor

CW – elice care se rotește în sensul acelor de ceasornic, CCW – în sens invers acelor de ceasornic

quadcopter X și diagrame plus

Quadcopter cu „cadru în H”.

circuite hexa și octacopter, x și plus , Configurație coaxială cu 6 motoare

8 configurații de motoare coaxiale "octaquaid"

Verificări înainte de zbor

Cu bateria deconectată, conectați cablul USB, rulați " Planificator de misiune” și selectați „Conectați-vă » și inspectați indicatoarele.

Pe afișajul de telemetrie, în stânga, există un indicator de altitudine, acesta ar trebui să arate altitudinea relativă din momentul în care este pornit. Altitudinea barometrică nu ar trebui să se schimbe dacă dispozitivul este staționar, cu toate acestea, în interior, când vântul se schimbă afară, ventilația de evacuare este activată sau ușile trântesc, citirile de altitudine se pot schimba în câțiva metri.

Indicatorul busolei ar trebui să arate adevărata direcție cardinală atunci când este privit din partea frontală a controlerului APM. (Atenție, dacă se află lângă obiecte metalice sau dispozitive electronice care creează câmpuri magnetice, acest lucru poate provoca abateri semnificative, verificați direcțiile câmpurilor magnetice în părți diferite incinta dumneavoastră eventual cu o busolă turistică magnetică).

Dacă vă aflați în afara intervalului de recepție a semnalului, receptorul GPS nu va putea determina poziția sa și, în consecință, poziția curentă nu va fi afișată pe hartă (pentru a captura sateliți, plasați dispozitivul pornit în aer liber și așteptați câteva minute).
Înclinați aeronava în unghiuri diferite pentru a vă asigura că indicatorul de orizont de pe afișajul de zbor este ceea ce vă așteptați. Vedere a orizontului în program " Planificator de misiune „realizat în așa fel încât să se vadă pământul de la o cameră instalată pe aceeași platformă cu controlerul. Când dispozitivul este înclinat înainte, orizontul de pe indicator ar trebui să se ridice (afișajul de zbor pare să arate vederea solului din cabina de pilotaj, dar este posibil să configurați așa-numitul stil „în stil rusesc” al indicatorului de orizont în programul Planificator de misiune)
Când dispozitivul este înclinat spre stânga, orizontul ar trebui să se încline și spre stânga.

Această verificare confirmă că senzorii funcționează corect și controlerul este instalat corect pe cadru, dacă motoarele și elicele sunt conectate corect, aeronava poate fi considerată capabilă să efectueze primul zbor de testare.

Verificarea controlabilității dispozitivului în modul inactiv.

Într-o zi liniştită, instalaţi dispozitivul la câţiva metri distanţă de dvs. pe un loc plat, orizontal, cu cel puţin 6 metri de spaţiu liber în toate direcţiile.
Porniți transmițătorul, asigurați-vă că clapeta de accelerație este oprită, urechile de reglare sunt în poziția de mijloc, modul este STABILIZE și apoi conectați bateriile de la bord. De la cel puțin 3 metri în spatele vehiculului, armați ținând clapeta de accelerație în jos și până la dreapta timp de cel puțin 4 secunde până când ledul roșu rămâne aprins continuu. Dacă controlerul de zbor nu a trecut toate calibrările specificate mai sus, este posibil să nu aibă loc armarea. După ce se aprinde semnalul roșu, creșteți încet gazul până când motoarele încep să se rotească (toate motoarele trebuie să pornească în același timp). Apoi, creșteți încet gazul, astfel încât să nu existe decolare sau mișcare. Folosind cârma (curs), se verifică corectitudinea virajului la stânga și la dreapta. Cadrul ar trebui să vă urmeze corect comenzile. Acum verificați mânerul de scufundare ( Pas ),. Când deplasați mânerul înainte (în sus), dispozitivul ar trebui să încerce să se aplece înainte și să încerce să se îndepărteze de tine. Când mișcă mânerul spre tine, modelul ar trebui să încerce să se aplece și să se miște spre tine când se ridică. Mâner de rulare ( Roll ) verificați mișcările spre stânga și dreapta - mișcările modelului trebuie să corespundă direcției mânerului. Rezolvați orice problemă identificată înainte de a trece la pașii următori.

Înainte de primul zbor

· Nu zburați peste oameni, chiar dacă aeronava cântărește mai puțin de un kilogram în caz de accident, rănile sunt inevitabile;

· Do înainte de primul zbor plăcuță cu număr telefon mobilși atașați la model. În caz de vătămare a altora, trebuie să fiți capabil să vă asumați responsabilitatea pentru acțiunile dvs. Dacă este găsit, puteți negocia o recompensă cu cel care îl găsește.

· În timpul asamblarii, depanării și pornirii, aveți grijă la șuruburile rigide mai mari de 8 inci în diametru sunt serios periculoase.

· Legislația multor țări permite lansarea modelelor nu mai mari de 100m dacă depășești semnificativ această înălțime, riști nu doar să pierzi modelul ci și să provoci un accident aerian cu victime; Notă Legislația Federației Ruse nu prevede lansarea modelelor de aeronave radiocontrolate, astfel încât limita de altitudine de zbor nu este definită. Există restricții care interzic zborurile în apropierea aeroporturilor și a altor zone fără zbor.

· Bateriile cu litiu sunt explozive și periculoase de incendiu. Cauza exploziei poate fi scurtcircuit la firele de alimentare, supraîncărcare, supradescărcare, deteriorare mecanică înveliș exterior, scurtcircuit intern. Nu transportați și nu depozitați bateriile fără o carcasă individuală; se poate produce un scurtcircuit pe un obiect metalic. Nu încercați să dezasamblați sau să perforați o baterie cu hidrogen umflată, aceasta va exploda. Stingerea unei baterii cu apă este la fel cu stingerea unei mașini cu benzină - litiul arde în apă. Este mai bine să aruncați bateriile aprinse sau care fumează într-un loc sigur.

I Setările etapei zborului

Setarea PID stabilizarea si verificarea acestora.

STABILIZA este principalul și modul și condiție prealabilăîn timpul pornirii și necesar pentru „Armare” .(in cel mai recent firmware a făcut ca armarea și decolarea în alte moduri decât stabilizarea să fie acceptabile, cu toate acestea, prima decolare ar trebui să fie efectuată în modul de stabilizare)
1. Încercați un zbor scurt în modul de stabilizare. Armați controlerul ținând clapeta de accelerație în jos și în dreapta timp de cel puțin 4 secunde (LED-ul roșu va înceta să clipească și va deveni continuu).
2. Măriți gazul până când dispozitivul începe să se ridice de pe sol. Încercați să ridicați modelul la o înălțime de 1 - 2 metri deasupra solului și țineți-l o vreme, dozând treptat gazul. Compensați deviația cu ruliu și pas. Reduceți accelerația și aterizați.

3. Dacă în testul descris mai sus dispozitivul dvs. nu a fost stabilizat suficient de bine sau a fost supus balansării, deconectați bateria, conectați cablul USB între APM2 și computer, rulați „ Misiune Planificator" și faceți clic pe " Conectați ", selectați fila " Configurare/reglare", "Reglare extinsă",

Și apoi în lista de PID-uri ar trebui să găsiți parametrul „ rata rola P" "rata pasul P" Reduceți-i valoarea, dar nu mai mult de 10% o dată, crescând simultan valoarea"rata rola D" „notă pasul D” de asemenea, 10% la un moment dat din original. Procesul de reglare PID este descris mai detaliat mai jos în secțiunea de reglare.

4. Repetați această verificare de mai multe ori, adăugând o verificare a controlului ruliului și tangajului și efectuați mai multe zboruri scurte pe distanțe scurte.
5. Încercați să vă obișnuiți cu comportamentul modelului în modul „Stabilizare” și să obțineți abilități de control înainte de a începe să testați moduri mai avansate.

Posibile probleme care apar la configurarea modului de stabilizare și soluțiile acestora

Modelul menține o altă poziție decât orizontală, dispozitivul zboară înainte, înapoi sau în lateral atunci când nu bate vânt.

controlerul nu se află într-o poziție orizontală (de exemplu, din cauza impactului cablu USB când efectuați setarea LEVEL în secțiunea de selecție a tipului de cadru)

Montați controlerul pe orizontală sau utilizați setările AHRS TRIM pentru a compensa înclinarea controlerului de zbor față de cadru. Vă rugăm să rețineți că unghiul AHRS TRIM este specificat în radiani. Pe un arducopter, este strict interzisă utilizarea trimmer-ului panoului de control pentru a compensa deplasarea dispozitivului.

Alinierea la greutate a cadrului este ruptă (verificat prin instalarea lui pe un suport în centrul de tracțiune, centrul de tracțiune este intersecția diagonalelor axelor motorului care se conectează)
Diverse forțe generate de motoare. (verificat prin agățarea unei sarcini care este evident mai mare decât tracțiunea fasciculului și cântărind-o în modul de accelerație maximă pe o scară cu o precizie de ordinul câtorva grame)

II Stadiul de reglaj al zborului

Verificarea nivelului de vibrație și încercarea modului de menținere a altitudinii

Pentru a evalua cum este diagrama de vibrații pe dispozitiv, activați înregistrarea valorilor RAW, luați un zbor de 30 de secunde în modul de stabilizare, descărcați jurnalele, încărcați fișierul descărcat prin funcția de vizualizare a jurnalului și afișați parametrii accel x y z în diagramă. În noul firmware, jurnalul de vibrații se numește IMU

activați înregistrarea înainte de zbor:

ar trebui să selecteze „IMU”

în versiunile mai vechi ale Mission Planner c ar trebui să selecteze „Implicit + IMU”

în „lista completă de parametri” ar trebui să găsiți ins_mpu6k_filter și setați valoarea la 43Hz

Pentru a descărca jurnalele de zbor pe un computer în firmware-ul Arducopter 3.1, este posibil să utilizați funcționalitatea ferestrei terminalului,pentru firmware 3.2 și mai vechi, terminalul nu este disponibil pentru controlerul APM descărcarea jurnalelor este posibilă prin intermediul „; MAVLINK »

În urma analizei jurnalului rezultat, obținem următoarele diagrame:

Imaginea de sus arată vibrații extrem de inacceptabile,

Dacă vibrațiile din cadrul dvs. sunt prea mari, controlerul de zbor nu va putea menține altitudinea folosind sistemul inerțial, până când cauzele vibrațiilor sunt eliminate și controlerul de zbor este instalat pe o platformă rezistentă la vibrații, pornind ALT HOLD. iar alte moduri automate pot fi periculoase.

Dacă vibrațiile sunt mici, atunci pentru majoritatea dispozitivelor recomandăm instalarea hardware de suprimare a zgomotului vibrațiilor ins_mpu6k_filter=20 , pentru zboruri care nu sunt legate de măsurarea nivelurilor de vibrații

Analizor automat de jurnal

III Stadiul de reglaj al zborului

Verificarea calitatii ocuparii unei pozitii ( GPS coordonate + altitudine)

Fiți atenți, nu puteți începe testarea modurilor de altitudine, poziție și întoarcere fără a finaliza etapele anterioare ale setărilor de zbor!

Calitatea deținerii unei poziții depinde de:

utilizarea unui receptor de navigație de înaltă calitate, absența interferențelor radio
reglarea corectă a poziției și calibrarea busolei, absența expunerii la câmpuri magnetice constante din inelele de ferită, magneți și cablajul de alimentare

Dacă dispozitivul nu își menține poziția și uneori, în loc să mențină poziția, începe să accelereze într-un arc, motivul cel mai probabil este că busola nu funcționează corect în condiții de zbor.

Prea mult raza mare menținerea poziției - deplasarea dispozitivului în direcții arbitrare. Există doi factori aici.
1. Ar trebui să verificați dacă receptorul de navigație prinde 10 sateliți sau mai mulți și are un nivel HDOP < 1,2
2. Nivelul vibrațiilor de-a lungul axelor XY nu depășește norma, firmware-ul modern utilizează datele accelerometrului pentru a calcula deplasările, vibrațiile puternice duc la erori în funcționarea sistemului inerțial

Probleme comune:

„Complet inadecvat”

După înlocuirea firmware-ului controlerului, conectați-vă la terminal și urmați procedura de inițializare a parametrilor inițiali (terminal, setare, resetare). Fără aceasta, este posibil ca motoarele să nu pornească, nivelul poate fi afișat strâmb, telemetria poate să nu funcționeze și multe altele - absolut orice problemă.

Dispozitivul menține altitudinea foarte slab, se balansează, nivelul gazului plutitor în modul de stabilizare este de aproximativ 70%
Dispozitivul este prea „buncy”, răspunde prea brusc la cel mai mic control, nivelul de gaz flotant în modul de stabilizare este de aproximativ 30%

greutatea dispozitivului și grupul său de elice-motor trebuie selectate astfel încât să atârne la 50% din accelerație, intervalul recomandat al nivelului de gaz flotant este de la 43% la 57%, la un nivel de gaz flotant de 30-40 % dispozitivul este subîncărcat și reacționează foarte puternic la control, de regulă, este necesară o grosieră datorată setărilor. Când nivelul gazului plutitor este peste 70%, dispozitivul, de regulă, nu se poate stabiliza rapid, este predispus la balansare și nu poate menține altitudinea în condiții de turbulență și curenți descendenți. Puteți vedea ce fel de gaz plutitor aveți aproximativ folosind stick-ul de comandă, exact în funcție de parametrul „trim de accelerație” după zbor, acolo această valoare ar trebui să fie 430 - 570, cu cât mai aproape de 500, cu atât mai bine.

Un exemplu de ceea ce se întâmplă dacă împingerea este potrivită incorect cu greutatea dispozitivului:

Dispozitiv de 2kg cu cadru 550, ax4008, apc14*4.7 primul cu baterie 2S – valori mari PID, aparatul este stabilizat la rostogolire și înclinare, dar a fost o adiere decentă de 5-7 m/s din cauza norilor zdrențuiți cu curenți descendenți. Așa că un astfel de flux l-a apucat și l-a apăsat pe pământ de la o înălțime decentă, conform buștenilor, altitudinea scade, gazul este plin, două motoare sunt la minim, două funcționează la 100% (sunt aruncate în lateral). vânt) dispozitivul se află la orizont, dar se îndreaptă spre sol. Drept urmare, s-a izbit încet în zăpadă. Parametrul de reglare a accelerației s-a dovedit a fi de aproximativ 800. După instalarea unei baterii 3S, am scăzut rata p și d dispozitivul a început să fie controlat ca o pană. clapeta de accelerație s-a dovedit a fi de aproximativ 450, adică pe viitor puteți adăuga o baterie mai grea

Un dispozitiv cu elice cu diametru foarte mare și fascicule scurte este prea ascuțit în controlul cursului
Un dispozitiv cu elice cu diametru foarte mare și brațe scurte începe să sară la aterizare

Coeficientul - rate yaw p - este responsabil pentru nivelul de stabilizare a cursului de schimb. Un parametru de stabilizare a direcției prea mare poate cauza perturbări de stabilizare a nivelului, așa că în etapa inițială a setarii este recomandabil să reduceți parametrul implicit. Acest lucru este valabil mai ales dacă dimensiunile maxime admise ale elicei sunt instalate pe cadru - de exemplu, dacă instalați elice de 14 inchi pe un cadru cu o diagonală de 550, apoi reduceți-le la jumătate - altfel dispozitivul se poate prăbuși chiar la început. . Daca ulterior constatati ca controlul cursului de schimb nu este suficient de intens, acest parametru poate fi crescut.

AHRS_GPS_GAIN,0 Parametrul instruiește sistemul de corecție a orizontului să corecteze accelerațiile centrifuge în virajele bruște la viteză. Valoarea 1 = corectare activată, 0 = dezactivată.

Consecința activării acestui parametru este că linia orizontului se zvâcnește atunci când dispozitivul este staționar, dacă GPS-ul nu captează perfect poziția și derivă. Cu schimbări puternice ale poziției GPS, ruliu poate atinge valori critice.
În avioane, acest parametru setat la unu nu este necesar; O excepție este acrobația de mare viteză în modul acrobatic.

INS_MPU6K_FILTER,20 „Supresorul de vibrații” hardware este pornit după măsurarea vibrațiilor de pe cadru, asigurându-vă că acestea sunt normale și apoi pornirea „suprimatorului de zgomot”. O valoare de 43 înseamnă că este utilizat nivel scăzut suprimare (43 Hz) această valoare ar trebui utilizată pentru un zbor de testare cu înregistrarea vibrațiilor activată. Dacă amplitudinea vibrației este de 2 unități pe o scară de 10 unități, puteți activa filtrarea 20 pentru majoritatea cadrelor. O excepție poate fi dispozitivele sportive foarte rapide, manevrabile, pentru acrobația 3D.

4. Reglarea controlabilității și stabilității prin pas și rostogolire:

Există mai multe tipuri de balansare - tremurând fin atunci când motoarele își schimbă tonul de multe ori într-o secundă și atârnă ca pe o sfoară, tremurând fin - aceasta este pompată sau rata d (mai rar rata p)
dacă dispozitivul decolează cu dificultate, orice briză îl abate ușor dintr-o poziție stabilă (se comportă ca un cerc aruncat pe podea - cu un val în cerc) aceasta este o rată D insuficientă (dacă dispozitivul nu decolează și se comportă ca un cerc aruncat pe podea - verificați corespondența conexiunilor motorului și tipul de cadru plus sau x)
dacă stai la nivel, nu bate vânt și se zvâcnește ușor cu un fascicul sau altul o dată pe secundă, atunci rata d este probabil prea mare (sau vibrațiile afectează pilotul automat)
dacă dispozitivul este forțat să se balanseze puțin cu bastonul și în loc să efectueze manevra într-o singură mișcare, face una sau două balansări amortizate, înseamnă că rata d este prea mică

coeficienți RATE

Ajustarea dependenței de corecție a puterii motorului de viteza unghiulară (în axele de înclinare, rostogolire, direcție)

rata de rulare a pasului p - determină cât de multă putere să dea pentru a depăși inerția cadrului - viteza unghiulară de-a lungul pasului și ruliui - cu cât cadrul este mai inert și cu cât tracțiunea este mai mică, cu atât este mai mare ordinul de mărime pentru majoritatea configurațiilor 0,10 - 0,15
rata de rulare a pasului d - determină dozarea energiei pentru rotirea și frânarea elicei - cu cât diametrul elicei este mai mare și cu cât cuplul motorului este mai mic, cu atât parametrul este mai mare. ordinul de mărime pentru majoritatea configurațiilor 0,004 - 0,010
Feedurile de tarife sunt modificate cu cel mult 10% la un moment dat! nu o face cu ochii, folosește un calculator

Coeficienții STAB

roll pitch stab p un parametru care determină claritatea controlului de la telecomandă și navigarea automată. pentru modelele sportive ordinea valorii este 4,5; pentru fotografie aeriană și educațională 3.5

Componentele P I D în raport cu un arcopter

prezent în majoritatea coeficienţilor.

P este principalul coeficient proporțional.

D - nivelul impactului inițial, pe termen scurt (care vizează de obicei depășirea inerției)

IMAX - nivelul de corectare a erorilor pe termen lung

I - mărimea (viteza) creșterii valorii limitate IMAX

Defecțiuni tipice:

Semn: APM nu finalizează conexiunea prin USB și telemetrie, în timpul procedurii de încărcare a parametrilor procesul se oprește, când este pornit, LED-ul albastru clipește și se stinge, alte LED-uri nu clipesc. Cu firmware-ul 2.7 și versiunile anterioare, controlerul se conectează la Mission Planner.

Diagnosticare: verificați o tensiune de 3,3 volți pe pinii exteriori ai conectorului I2C; este normal dacă tensiunea este de 3,2 - 3,4 volți. Dacă există mult mai puțin, de exemplu, 1 volt, sau mai mult, de exemplu, 4,8 volți, stabilizatorul dvs. de 3,3 volți s-a defectat. Piloții automati originali Diydrones folosesc un regulator care adesea eșuează. Această problemă nu este tipică pentru APM modificat de grupul Megapilot, am înlocuit stabilizatorul 3.3 cu un cip mai fiabil.

Reparație:înlocuirea unui stabilizator de 3,3 volți

Semn: Pe vreme rece, nivelul indicat de APM se îndepărtează de orizontală când pozitie orizontala aparat.

Motive posibile: 1. Defecțiune a procesorului de orientare MPU6000. 2. În circuitul pompei de încărcare este instalat un condensator de joasă tensiune MPU6000. Scurgeri de curent din cauza condensului sau a oxizilor de pe placă într-un circuit de înaltă tensiuneîncarcă pompa.

reparație: procesorul de orientare ar trebui să fie dezlipitMPU6000, spălați scaunul și lipiți-l înapoi, înlocuiți condensatorul C13 cu un condensator cu o capacitate de 0,01 µF pentru o tensiune de 50 volți. Condensatorul de pe placă este situat între MPU6000 și barometru.

Semn:Sănătate proastă busolă- inscripție roșie pe ecranul programului Mission Planner. Tradus ca busola este nesănătoasă.

Motive posibile: 1.Busola este defectă sau nu este conectată. 2. O busolă externă este conectată atunci când jumperul care oprește busola internă nu este tăiat.

Semn: Sănătate proastă a giroscopului - inscripție roșie pe ecranul Planificatorului de misiune. Probleme cu giroscopul.

Motive posibile:

1. Dacă nivelul este înclinat - Funcționare defectuoasă a procesorului de orientare MPU6000.

2. Cu firmware-ul Arducopter 3.2 și mai vechi, această eroare va apărea dacă ați perturbat imobilitatea controlerului în timp ce calibrați giroscopul când este pornit. În acest caz, aceasta nu este o defecțiune. reporniți controlerul. Nu puteți ține controlerul de zbor în mână când îl porniți în timpul perioadei de calibrare a senzorului.

http://apmcopter.ru/

Manual

dispozitiv educațional multi-rotor controlat de Arducopter

hashtag-uri
#documentație

Articolul descrie modul în care sunt calibrate regulatoarele. Calibrarea este necesară pentru ca regulatoarele să-și „amintească” nivelurile minime și maxime ale gazului și, ulterior, să funcționeze corect atunci când nivelul se schimbă.

Înainte de a începe procedura de calibrare a regulatorului, trebuie să vă asigurați că procedura a fost efectuată. Dacă echipamentul a fost reconfigurat, această calibrare trebuie făcută din nou.

Dacă am calibrat echipamentul și am conectat motoarele cu regulatoare la controlerul APM în funcție de tipul de cadru selectat, atunci putem trece la calibrarea regulatoarelor.

Să luăm în considerare două moduri de a calibra regulatoarele:

Cu conexiune la controlerul APM
Calibrare separată a fiecărui regulator

Înainte de a începe, asigurați-vă că SCOATE elice, dezactivați USB de la controler și Deconectat baterie.

Calibrarea regulatoarelor cu un controler APM

1. Porniți echipamentul și setați nivelul de gaz la maxim.
2. Conectați bateria la elicotter. LED-urile de pe placa APM (roșu, galben, albastru) au început să clipească alternativ. Aceasta înseamnă că controlerul este pregătit pentru procedura de calibrare a regulatorului după ulterior scoaterea și alimentarea cu energie din baterie.
3. Lăsați nivelul de gaz la maxim, deconectați și apoi reconectați bateria.
4. Controlerul este acum în modul de calibrare a controlerului (pe placă puteți vedea că LED-urile roșii și albastre au început să se stingă alternativ).
5. Trebuie să așteptați ca comenzile să redea melodia. În continuare vor fi semnale corespunzătoare ca număr bateriei conectate (de 3 ori pentru o baterie 3S, de 4 ori pentru o baterie 4S, etc.), apoi vor fi încă 2 semnale, ceea ce înseamnă că regulatoarele au detectat un nivel ridicat al semnal de gaz (aproximativ 2000 μs).
6. Reduceți brusc gazul la minim.
7. Acum ar trebui să auziți un bip lung de la regulatoare care indică asta nivel minim gaz și calibrarea este completă. Acum puteți încerca să adăugați puțin gaz pentru ca motoarele să înceapă să se rotească. Apoi setați din nou nivelul de gaz la minim.

Videoclip care arată procesul de calibrare:

Calibrarea fiecărui regulator

1. Conectați unul dintre regulatoare la receptorul de pe canalul de gaz (de obicei canalul 3).
2. Porniți echipamentul și setați nivelul de gaz la maxim.
3. Conectați bateria la elicotter.
4. Trebuie să așteptați ca comenzile să redea melodia. După două semnale, reduceți brusc gazul la minim.
5. Acum ar trebui să auziți bipuri care corespund ca număr bateriei conectate (de 3 ori pentru o baterie 3S, de 4 ori pentru o baterie 4S etc.), apoi un bip lung de la regulatoare care indică faptul că a fost detectat nivelul minim de gaz. iar calibrarea este completă. Puteți încerca să creșteți puțin gazul pentru a porni motorul.
6. Deconectați bateria. Repetați pașii 1-5 pentru controalele rămase.
7. Dacă procesul merge prost, atunci trebuie să vă asigurați că echipamentul produce un semnal fără inversare. Dacă este necesar, inversați canalul de gaz din echipament. De asemenea, ar trebui să încercați să reduceți nivelul de gaz cu trimmerul cu 50%.
8. Setați nivelul de gaz la minim. Apoi, deconectați bateria pentru a ieși din modul de calibrare a regulatorului.

Multe regulatoare atunci când sunt pornite cu nivel inalt gazul intră în modul de programare. Nivelul semnalului este reținut ca maxim. Când deplasați maneta de accelerație din poziția minimă, nivelul semnalului este reținut ca minim.
Dacă după calibrare motoarele nu încep să se rotească simultan sau se rotesc cu la viteze diferite, atunci calibrarea trebuie repetată.
Dacă nu puteți efectua calibrarea folosind controlerul APM, efectuați-o manual (a doua metodă) pentru fiecare controler.
Procedura de calibrare este diferită pentru unele regulatoare. Citiți documentația regulatorului.
Pentru o calibrare mai precisă, puteți conecta toate regulatoarele la receptor în același timp. În acest caz, influența „plutirii” a semnalului echipamentului va fi eliminată.

Selectarea setărilor de control

Frână: OFF. Frânarea motorului după setarea gazului la zero. Poate avea valori pornit/oprit
Tip baterie: Ni-xx (NiMH sau NiCd). Nu selectăm tipul de baterii Li-Po, deoarece... regulatorul va opri motoarele când tensiunea bateriei scade și cel puțin există șansa de a încerca să aterizezi elicopterul.
Modul Cut Off: Soft-Cut. Când motorul este oprit fără probleme, controlerul reduce treptat viteza.
Prag de tăiere: Scăzut. Motorul va fi oprit numai când se atinge tensiunea minimă a bateriei.
Modul de pornire: Normal. Selectăm valoarea medie dintre cele disponibile (media de aur). Nu sunt recomandate pornirile usoare si dure.
Sincronizare: MEDIU. Un parametru de care depind puterea și eficiența motorului. Poate varia de la 0° la 30°. Din punct de vedere fizic, acesta este unghiul de avans electric al comutării înfășurării.

Pe acest moment Considerăm finalizată procedura de calibrare a regulatorului. Încercați să porniți motoarele deocamdată nu vom, deoarece procedura nu a fost încă finalizată configurare inițială controlor.

Regulatoare de viteză pentru motoare fără perii TURN eu Seria GY PLUSH și BASIC

Functii:

Impedanță de ieșire extrem de scăzută, rezistență super mare la uzură.
Funcții multiple de protecție: protecție împotriva căderii de tensiune/protecție la supraîncălzire/protecție la pierderea semnalului RC.
3 moduri de lansare: Normal / Soft / Super Soft, compatibile cu aeronave cu aripă fixă și elicopter.
Gama de accelerație poate fi configurată pentru a fi compatibilă cu toate transmițătoarele disponibile în prezent pe piață.
Răspuns lin, liniar și precis al accelerației.
Regulator de tensiune 1C separat pentru microprocesor (cu excepția PLUSH-6A și PLUSH-10A) cu imunitate bună la zgomot.
Viteza motorului suportată (Maximă): 210000 rpm (2 poli), 70000 rpm (6 poli), 35000 rpm (12 poli).
Un card de programare de buzunar poate fi achiziționat separat pentru a programa cu ușurință ESC-ul pe aerodrom.
Cu cardul de programare, utilizatorul poate activa funcția de muzică ESC și poate selecta una dintre cele 15 melodii.

Specificații:

Curent continuu

Pe termen scurt
actual
(> 10 sec)

Baterie

Programarea utilizatorului

mărimea
L*L*H

Liniar

Intrerupator

Liniar

Capacitate de încărcare BEC

BEC mod liniar

Mod comutare BEC (5V/3A)

Micro-servomotoare standard (max.)

Nota 1: BEC înseamnă „Battery Elimination Circuit”. Acesta este un regulator de TENSIUNE DC pentru alimentarea receptorului și a altor echipamente de la rețeaua principală baterie. Cu BEC încorporat, nu este nevoie să instalați circuite suplimentare de alimentare ale receptorului.

IMPORTANT! Un ESC etichetat „xxx-xxx-OPTO” nu are un BEC încorporat. Prin urmare, pentru alimentarea receptorului trebuie utilizat un UBEC (Basic BEC) sau un BEC încorporat într-un alt regulator. De asemenea, este necesar un BEC separat pentru a activa cardul de programare la setarea valorilor ESC programabile (vezi manualul de utilizare a cardului de programare).

Elemente programabile:

Instalarea franei: Activat / Dezactivat, implicit Dezactivat
Tip baterie: Li-xx (Li-ion sau Lipo) / Ni-xx (NiMH sau NiCd), valoarea implicită este Li-xx.
Mod de protecție la subtensiune (mod de întrerupere): Oprire soft (reducerea treptată a puterii de ieșire) sau oprire (motorul se oprește imediat). Valoarea implicită este Soft Cutoff.
Prag de protecție la subtensiune (Prag de întrerupere): Scăzut / Mediu / Ridicat, valoarea implicită este Medie.
1. Pentru bateriile cu litiu, numărul de celule este calculat automat. Tensiune joasă/medie/înaltă de întrerupere pentru fiecare bancă: 2,85 V/3,15 V/3,3 V. De exemplu: pentru un LiPo cu 3 băi, cu pragul de tăiere setat la „Mediu”, limita de tensiune va fi calculată ca 3,15*3=9,45V.
2. Pentru bateriile cu nichel, tensiunile de întrerupere joase/medie/înalte sunt 0%/50%/65% din tensiunea de pornire (adică tensiunea de pornire a bateriei), iar 0% înseamnă că funcția de întrerupere a subtensiunii este dezactivat. De exemplu: pentru o baterie NiMH cu 10 celule, tensiunea complet încărcată este 1,44*10=14,4V, când pragul de tăiere este „Mediu”, tensiunea de tăiere va fi de 14,4*50%=7,2V.
Modul de pornire: Normal / Soft / Super Soft, (300ms / 6s / 12s), valoarea implicită este „Normal”.
Modul normal este preferat pentru aeronavele cu aripă fixă. Soft sau Ultra Soft sunt preferate pentru elicoptere. Accelerația inițială a modurilor Soft și Super Soft este mai mică și durează de obicei 6 secunde pentru Soft Start și 12 secunde pentru Super Soft Start de la poziția de pornire până la accelerația maximă. Dacă clapeta de accelerație este la zero (stick-ul de accelerație deplasat în jos) și se deschide din nou (stick-ul de accelerație mutat în sus) în 3 secunde de la pornire, repornirea va fi schimbată temporar în modul normal pentru a evita un posibil accident cauzat de un răspuns lent Acest mod special este potrivit pentru zborul acrobatic atunci când este necesar un răspuns rapid la accelerație.
Sincronizare: Scăzut / Mediu / Înalt, (3,75°/15°/26,25°), valoarea implicită este Scăzută. (Nota 2)
De obicei, sincronizarea scăzută sau medie este potrivită pentru majoritatea motoarelor. Pentru a obține mai mult de mare vitezăși putere de ieșire mai mare, selectați sincronizare ridicată.

Nota 2: După ce ai schimbat setările de sincronizare, testează-ți modelul RC pe bancă înainte de a decola!

Inainte de folosire:

Nota 3: În următoarele instrucțiuni, folosim cuvintele „Poziție cheie” și „Poziție inferioară” pentru a descrie poziția manetei de accelerație.

Poziția cheie: valoarea gazului în această poziție este de 100%.

Poziția de jos: valoarea gazului în această poziție este 0%.

Rulați ESC următoarea secvență:

Alarme:

Tensiunea de intrare este de urgență: ESC începe să verifice tensiunea atunci când bateria este conectată, dacă tensiunea este în afara intervalului acceptabil, va suna Semnal de urgență: „bip-bip, bip-bip, bip-bip”. (Fiecare „bip-bip” are un interval de timp de aproximativ 1 secundă)
Când ESC-ul nu reușește să detecteze semnalul receptorului, va suna o alarmă: „bip-, bip-, bip-”. (Fiecare „bip-” are un interval de timp de aproximativ 2 secunde)
Stick-ul de accelerație nu este în poziția jos: Când stick-ul de accelerație nu este în poziția jos, va suna o alarmă foarte rapidă: "bip-, bip-, bip-". (Fiecare „bip-” are un interval de timp de aproximativ 0,25 secunde.)

Functii de protectie:

Protecție împotriva erorilor de pornire: Dacă motorul nu pornește în 2 secunde după pornirea clapetei de accelerație, ESC va intra în modul de oprire. În acest caz, maneta de accelerație TREBUIE să fie mutată în poziția jos pentru a reporni motorul. Această situație apare în următoarele cazuri: legătura dintre ESC și motor nu este fiabilă, elicea sau motorul este blocat, cutia de viteze este deteriorată etc.
Protecție la supraîncălzire: Când temperatura ESC este mai mare de 110 grade Celsius, ESC va reduce puterea de ieșire.
Protecție împotriva pierderii semnalului: Dacă semnalul clapetei de accelerație se pierde timp de 1 secundă, apoi 2 secunde, ESC va intra în modul de oprire și va opri motorul.

Exemplu de programare

Setarea modului de pornire la „Supersoft”, adică valoarea #3 în elementul programabil #5

Rezolvarea problemelor

Problemă	Motiv posibil	Acțiune
După pornirea alimentării, motorul nu pornește, nu se aud bipuri.	Conexiunea dintre baterie si ESC nu este ok	Verificați conexiunea de alimentare. Înlocuiți firele și conectorii dacă este necesar.
După pornirea alimentării, motorul nu funcționează, sună alarma: „bip-bip, bip-bip, bip-bip”. Fiecare „bip-bip” are un interval de timp de aproximativ 1 secundă.	Tensiunea de intrare este anormală, prea mare sau prea scăzută	Verificați tensiunea bateriei
După pornirea alimentării, motorul nu funcționează, sună alarma: „bip-, bip-, bip-”. Fiecare „bip-” are un interval de timp de aproximativ 2 secunde.	Niciun semnal de control de la receptor	Verificați receptorul și transmițătorul, precum și cablul de conectare ESC
După pornirea alimentării, motorul nu funcționează, sună alarma: „bip-, bip-, bip-”. Fiecare „bip-” are un interval de timp de aproximativ 0,25 secunde.	Maneta de accelerație nu este în poziția jos	Mutați maneta de accelerație în poziția în jos.
După pornirea alimentării, motorul nu pornește, se aude un semnal special „56712” și este emis după 2 sonerie („bip-bip-”)	Direcția canalului de accelerație este inversată, astfel încât ESC-ul a intrat în modul de programare	Setați corect direcția canalului de gaz
Motorul merge in sens invers	Conexiune incorectă între ESC și motor.	Schimbați oricare două fire între ESC și motor.
Motorul se oprește în timpul funcționării	Semnal de accelerație pierdut	Verificați receptorul și transmițătorul, cablul canalului de gaz
	Modul de protecție la subtensiune activat ESC	Aterizați modelul RC cât mai curând posibil și apoi înlocuiți bateria
	Unele conexiuni nu sunt de încredere	Verificați toate conexiunile: conexiunea bateriei, cablul de semnal al accelerației, conexiunile motorului etc.

Procedura normală de pornire:

Setarea intervalului de accelerație: (Raza de accelerație trebuie resetat atunci când utilizați un transmițător nou)

Mutați maneta de accelerație în poziția sus și porniți emițătorul.
Conectați bateria la ESC și așteptați aproximativ 2 secunde.
Se va auzi un semnal „bip-bip”, indicând faptul că punctul ridicat de accelerație a fost corect confirmat.
Mutați maneta de accelerație în poziția în jos. Se vor auzi N bipuri indicând numărul de cutii de litiu.
Se va auzi un bip lung care indică faptul că punctul scăzut de accelerație a fost corect confirmat.

Programarea ESC de la transmițător (4 pași)

Intrați în modul de programare
Selectați o opțiune programabilă
Setați valoarea opțiunii selectate
Opriți modul de programare

Intrarea în modul de programare
Porniți transmițătorul, mutați maneta de accelerație pozitia cheie, conectați bateria la ESC, așteptați 2 secunde. Ar trebui să sune un semnal „bip-bip”. Apoi așteptați încă 5 secunde. Se va auzi un semnal special „56712”, indicând faptul că modul de programare este pornit.
Selectarea unei opțiuni programabile
Acum veți auzi 8 tonuri într-un ciclu în următoarea secvență:
1. frână „bip” (1 semnal scurt)
2. tip de baterie „bip-bip” (2 bipuri scurte)
3. modul de întrerupere „bip-bip-bip” (3 bipuri scurte)
4. prag de întrerupere „bip-bip-bip-bip” (4 bipuri scurte)
5. modul de pornire „bip-” (1 bip lung)
6. Sincronizare „bip-bip-” (1 bip lung, 1 scurt)
7. „bip-bip-bip-” resetează toate setările la valorile implicite (1 bip lung, 2 bipuri scurte)
8. ieșire „bip-bip-” (2 semnal lung)

Setarea valorii opțiunii selectate

Veți auzi mai multe bipuri într-o buclă. Setați valoarea la valoarea dorită deplasând maneta de accelerație în poziția sus când auziți semnalul corespunzător. Un semnal special „1515” va indica că valoarea a fost setată și salvată. (Menținerea manetei de accelerație în sus veți reveni la pasul 2 și selectați alte elemente. Mișcați maneta de accelerație în jos timp de 2 secunde și veți ieși din modul de programare.)

Opțiuni/semnale	1 bip scurt	2 bipuri scurte	3 bipuri scurte
Frână	Inchis	Inclus
Tip baterie	Li-Ion/Li-Poly	NiMh/NiCd
Modul de întrerupere	Reducerea puterii	Oprire completă
Prag de tăiere	Mic de statura	In medie	Înalt
Modul de pornire	Normal	Moale	Super moale
Sincronizare	Mic de statura	In medie	Înalt

Încheierea modului de programare
Există 2 opțiuni pentru a ieși din modul de programare:

Dacă cel puțin o dată în timpul procesului de utilizare a unui quadcopter ați pus întrebări despre scopul acestei sau acelei părți - despre motorul ESC, de exemplu - atunci articolul nostru este doar pentru dvs.

ESC Motor, cunoscut și sub numele de Electric Speed Controller, este un regulator de viteză instalat pe motoarele fără perii. Sarcina principală a acestei părți este de a transfera energie de la baterie la un motor trifazat fără perii și de a o transforma în energie DC. O altă sarcină a regulatorului electric de viteză este limitarea curentului care trece prin faze în timpul comutării.

Pentru a înțelege mai detaliat funcționarea controlerului ESC, ar trebui mai întâi să aflați mai multe despre designul motorului, ceea ce vom face în articolul de mai jos.

Cum funcționează un motor quadcopter fără perii?

Un motor fără perii are trei faze (sau înfășurări) în design. În mod convențional, ele sunt denumite cu literele latine A, B și C. Toate conductoarele sunt conectate în faze cu terminale la capăt. În imaginea de mai jos puteți vedea două metode de conectare:

Procesele care au loc în interiorul unui motor fără perii în timpul funcționării sunt similare cu reacția unui cadru cu curent sub influența unui câmp magnetic - același din experimentele de fizică școlară. Când a fost plasat într-un câmp magnetic, cadrul a început să se rotească și nu a efectuat această mișcare în mod constant, ci până la un anumit punct. Pentru o rotație constantă, era necesar un comutator de direcție curent.

Prin analogie cu experiența fizică: într-un motor fără perii, cadrul este înfășurarea (sau fazele), iar întrerupătorul este electronica, care în anumite momente furnizează tensiune constantă fazelor necesare ale demarorului.

Pentru ca motorul să funcționeze continuu, electronica trebuie să poată recunoaște poziția rotorului. Ea face acest lucru folosind senzori - optici, magnetici, discreti și așa mai departe. Acestea din urmă, de altfel, sunt folosite în majoritatea modelelor moderne.

Într-un motor fără perii având trei faze, sunt instalați respectiv trei senzori. Datorită lor, electronica de control are întotdeauna informații precise despre poziția rotorului și în ce moment și în ce faze trebuie aplicată tensiunea.

Dar și printre motoarele fără perii există și tipuri în care senzorii nu sunt prevăzuți. În acest caz, electronica determină poziția rotorului prin măsurarea tensiunii de pe înfășurare, care nu este în funcțiune la momentul testării.

Când nu sunt instalați senzorii?

Motoarele fara perii, care au in design senzorii discutati mai sus, sunt considerate cele mai moderne, functionale si dotate tehnic, dar in acelasi timp si cele mai simple. Toate acestea le fac cele mai preferate pentru instalarea într-un model radio. Totuși, nimic nu este ideal în lume, așa că acest tip de motor are și anumite dezavantaje.

În primul rând, pentru o funcționare corectă, trebuie așezat un fir de la fiecare senzor din motor pentru a furniza putere. În al doilea rând, dacă cel puțin unul dintre senzori se defectează, întregul motor nu va putea funcționa. În al treilea rând, înlocuirea senzorului necesită demontare completa a întregului motor, ceea ce înseamnă că este un serviciu costisitor la un centru de service.

Motoarele cu senzori sunt instalate în principal în acele quadcoptere a căror pornire implică sarcini mari pe arborele motorului.

Dacă nu sunt furnizate sarcini pe arbore, atunci poate fi utilizat un motor fără senzori. Acest subtip este folosit și la modelele în care designul nu permite amplasarea unui motor cu senzori.

Cu toate acestea, la instalarea motoarelor de acest fel, merită luat în considerare faptul că în momentul pornirii pot apărea oscilații sau rotirea axei motorului în direcții diferite.

Ce caracteristică ați dori să îmbunătățiți la quadcoptere?

Nod electronic obligatoriu

Să revenim la regulatorul electric de viteză. Acest mecanism este necesar pentru a regla viteza de rotație a câmpului magnetic electric și, în același timp, pentru a furniza tensiune acelor faze care sunt necesare.

Designul ESC este un microcontroler cu un program încorporat și comutatoare de alimentare MOSFET.

ESC este caracterizat de curentul maxim furnizat de la baterie la motor.

Din această cauză, designerii radioamatori începători acordă adesea preferință autorităților de reglementare cu rezerve mari de curent - acest lucru nu este întotdeauna adevărat. Deci, puteți alege adesea un controler cu o marjă mai mică, dar va funcționa mai bine. În plus, avantajul va fi costul mai mic și greutatea mai mică.

Dar locul în care controlerele diferă este în ceea ce privește calitatea - din păcate, există adesea cazuri în care producătorii chiar se zgârcesc cu pasta termică. Din cauza neglijenței în producție, regulatorii se sting rapid. Din acest motiv, dacă alegi între două ESC-uri cu caracteristici identice, dar prețuri diferite, da-i preferință celui mai scump.

Există două tipuri de regulatoare de viteză: BEC și UBEC. BEC - Battery Eliminator Circuit - un regulator care are un stabilizator de tensiune încorporat în design. Puterea medie a acestui model este de 5V, ceea ce alimentează receptorul și multe alte echipamente quadcopter.

UBEC - Universal Battery Eliminator Circuit - stabilizator de tensiune detașabil. Unii modelatori radio în proiectarea quadcopterelor preferă Circuitul universal de eliminare a bateriei, deoarece consideră că această opțiune este mai fiabilă, deoarece nu depinde de temperatura regulatorului.

UBEC-urile sunt, de asemenea, împărțite în două tipuri: puls și ion. În general, sunt aproape identice, dar primele sunt deosebit de bune pentru eficiența lor ridicată (care, de altfel, crește odată cu prețul produsului) și supraîncălzirea mai mică. Totusi, in cazul acestui tip de stabilizator, este extrem de important sa nu paralelizezi sursa de alimentare. Când lucrați cu stabilizatori ionici, o astfel de instalare, deși nu este recomandată, este totuși permisă.

Microcontrolerul instalat în toate regulatoarele are câțiva parametri reglabili - frână, tensiune, timpul de pornire și rigiditatea acestuia și așa mai departe.

Calibrarea regulatorului

Deși calibrarea regulatoarelor depinde de model specific quadcopter pe care este utilizat acest controler, există o metodă comună tuturor - setarea și calibrarea tuturor regulatoarelor simultan.

Este de remarcat faptul că, dacă aveți un quadcopter de la DJI, atunci nu veți avea nevoie de calibrare.

Notă importantă - înainte de a începe calibrarea controlerelor, calibrați radioul și conectați controlerele la motoare.

Înainte de a începe lucrul, asigurați-vă întotdeauna că sunt în siguranță - scoateți elicele și deconectați quadcopterul de la rețea sau USB.

Lucrările ulterioare vor avea loc în mai multe etape.

În primul pas, porniți telecomanda telecomandăși mutați stick-ul responsabil cu alimentarea cu energie în poziția maximă. Dacă, după conectarea bateriei cu litiu polimer, luminile de pe echipamentul de zbor încep să se aprindă ciclic în roșu, albastru și galben, atunci ați făcut totul corect și APM-ul este pregătit pentru procedura de calibrare.

În al doilea pas, fără a atinge stick-ul de alimentare, deconectați și reconectați bateria. Această procedură va activa modul de calibrare pentru pilotul automat. Confirmarea acestui lucru va fi clipirea alternativă a luminilor LED roșii și albastre, ca pe o mașină de poliție.

Numai după ce semnalul sună exact de atâtea ori câte celule are bateria ta (de exemplu, pentru 3S ar trebui să existe 3 semnale), poți scoate stick-ul de alimentare în poziția minimă.

Dacă după aceasta auziți un semnal unic, dar continuu, înseamnă că procesul de calibrare este încheiat.

Ca o verificare, dați motorului puțin gaz - dacă încep să se rotească, atunci totul este făcut corect.

În a treia etapă, se iese din modul de calibrare a regulatorului de viteză - pentru aceasta, stick-ul de alimentare este setat la poziția minimă și bateria este oprită.

Mai mult instrucțiuni detaliate Puteți viziona videoclipul de mai jos pentru a vedea cum sunt calibrate controlerele.

Ei sunt responsabili pentru viteza de rotație a motoarelor, reglată de controlorul de zbor. Majoritatea ESC-urilor ar trebui ajustate pentru a cunoaște valoarea PWM minimă și maximă pe care o trimite controlorul de zbor. Această pagină conține instrucțiuni pentru calibrarea ESC-urilor. Vă rugăm să calibrați radioul înainte de a calibra motoarele ESC.

Despre calibrare

Calibrarea ESC va depinde de marca pe care o utilizați. Prin urmare, consultați documentația de reglementare pentru a obține informație specifică(de exemplu, tonuri). Calibrarea „tot o dată” funcționează bine pentru majoritatea regulator de viteza motoare, deci asta bună idee pentru a încerca să faceți acest lucru imediat și dacă nu reușește, încercați metoda „calibrare ESC pe rând”.

Pentru majoritatea regulatoarelor de turație a motorului, puteți utiliza metoda de calibrare „toate odată”.
Controlerele DJI Opto nu necesită sau acceptă calibrare, așa că omiteți complet această pagină
Unele modele de controlere ESC nu permit calibrarea și nu se vor dezarma decât dacă ajustați stick-urile de pe radioul dvs. astfel încât la poziția minimă valoarea să fie de aproximativ 1000 PWM. Vă rugăm să rețineți că dacă modificați limitele, trimurile și tot ceea ce este responsabil pentru poziția stick-ului pe echipament, va trebui să recalibrați radioul.
Pentru a începe această procedură, trebuie să finalizați „calibrarea radio” și „conectarea regulatoarelor de viteză la motoare”. Apoi, urmați acești pași:

Calibrarea regulatoarelor ESC „toate o dată”.

Verificați siguranța lucrării!

Înainte de calibrare Regulatoare ESC, asigurați-vă că quadcopterul dvs. nu are elice și nu este conectat la un computer prin USB și baterie Lipo dezactivat.