Bộ điều chỉnh Turnigy PLUSH & BASIC. Đặt hướng quay của cánh quạt và kiểm tra hoạt động chính xác của các cảm biến. Nút điện tử bắt buộc

Mô tả bộ sản phẩm, danh sách sửa đổi

LẮP ĐẶT, THIẾT LẬP, KIỂM TRA, ĐIỀU CHỈNH

Tóm tắt các giai đoạn chính của quá trình lắp ráp, thiết lập và thử nghiệm xe nhiều cánh quạt dựa trên bộ điều khiển APM với firmware Arducopter

» trong một chuyến bay ngắn ở độ cao khoảng một mét trong thời tiết yên tĩnh
kiểm tra độ ổn định của các chỉ số cảm biến Điều hướng gps với thiết bị và động cơ trên tàu được bật theo dữ liệu đo từ xa trên thiết bị cố định cố định
kiểm tra độ ổn định và độ chính xác của chỉ số la bàn khi nhiều cấp độ khác nhau gas trên một thiết bị cố định
kiểm tra chế độ giữ vị trí – “

kiểm tra chế độ quay lại "

»bay ở độ cao 15-20m, bình tĩnh
tải điểm tham chiếu và kiểm tra chế độ tự động trong chuyến bay (bay ở độ cao 30-50m), bình tĩnh
thử nghiệm các chế độ trên trong điều kiện gió vừa phải

Vi phạm quy trình setup thiết bị thường dẫn đến tai nạn, hỏng hóc. Bỏ qua bất kỳ bước nào trong số này có thể khiến thiết bị bay đi hoặc gặp sự cố.

Lắp đặt phần điện.

Lắp đặt bo mạch Bảng phân phối điện (PDB) trên khung mới.

1. Để lắp ráp bộ phận nguồn của thiết bị nhiều cánh quạt, bạn sẽ cần:

bảng phân phối điện (hình vuông hoặc hình tròn làm bằng sợi thủy tinh giấy bạc hai mặt là phù hợp - loại bỏ phần vát sâu dọc theo tất cả các đầu, sử dụng một mặt cho điểm cộng và mặt còn lại cho điểm trừ, sau khi hàn đảm bảo không bị đoản mạch các lớp bảng và, nếu cần thiết, cách nhiệt), một pin năng lượng tương ứng,
Velcro để cố định pin,
dây điện có lõi đồng đường kính lớn,
đầu nối pin có dây,

2. Hàn dây nguồn ESC vào bảng phân phối điện.
3. Hàn dây từ phích cắm pin vào bảng phân phối điện. Nếu bạn không chắc đường kính lõi của dây này là bao nhiêu, hãy sử dụng dây có lõi phù hợp với đường kính của lõi trên pin bạn đang sử dụng hoặc lớn hơn một chút. Đảm bảo phích cắm điện được hàn chính xác. Thông thường, dây có hai màu được sử dụng - màu đỏ được kết nối với cực dương và màu đen với cực âm của pin.

4. Hàn dây mô-đun nguồn lái tự động vào bảng phân phối điện.

5. Lắp đặt bảng phân phối điện lên các giá nhựa ở giữa khung.
6. Cố định pin bằng dây đeo Velcro vào đáy khung, chính xác ở trọng tâm của thiết bị.

quan sát thực tế: một miếng giấy bạc hai mặt PCB có một mặt cộng và một mặt trừ, đồng thời duy trì tính đối xứng khi hàn các cặp dây, mang lại kết quả đọc tốt nhất về ảnh hưởng của từ trường cảm ứng lên la bàn. Trong trường hợp này, la bàn nên được đặt chính xác dọc theo trục của bảng phân phối điện, càng cao càng tốt. Với việc lắp đặt cẩn thận và khoảng cách với PDB hơn 5cm, có thể đạt được ít hơn 3% ảnh hưởng của từ trường cảm ứng lên la bàn với công suất động cơ tối đa ~ 500W. (Đây gần như là một chỉ báo lý tưởng).

7. Lắp bộ điều khiển chuyến bay vào giữa khung sao cho chip la bàn nằm ở tâm phía trên bảng phân phối điện theo cấu hình “X” hoặc “Plus” đã chọn. Bạn nên cố gắng đảm bảo khoảng cách tối đa từ bảng phân phối điện và dây nguồn đến la bàn. Với bảng phân phối điện đối xứng thì 5cm là đủ, với chất lượng kém Bảng phân phối có thể quá nhỏ và 10 cm.

Quan sát thực tế: Do phần mềm Arducopter hiện đại sử dụng hệ thống quán tính để dự đoán vị trí nên nhiệm vụ bảo vệ bộ điều khiển khỏi rung động trở nên đặc biệt quan trọng. Về vị trí đặt bộ điều khiển chuyến bay, theo chúng tôi, giải pháp tốt nhất là sử dụng tấm khử rung có trọng số. Các bộ phận chính của thiết kế này bao gồm: lò xo sợi thủy tinh, bộ giảm xóc silicon, vỏ ngăn chứa pin (đóng vai trò hỗ trợ lắp đặt hệ thống lái tự động), trong khi pin đóng vai trò là tác nhân tạo trọng lượng. máy lái tự động được gắn vào một tấm chống rung bằng hai lớp băng dính hai mặt trên đế xốp có 4 hình vuông 1,5 * 1,5 cm. Một ví dụ về thiết kế như vậy là trong loạt ảnh http://sites.google. .com/site/talon2v2/hexa-dji-800

Lớp vỏ nhựa trong suốt trên bộ điều khiển APM2 có thể giảm hư hỏng và trong trường hợp xảy ra tai nạn, bảo vệ khỏi độ ẩm trong điều kiện thời tiết xấu. Hơn nữa, nếu bạn quyết định làm vỏ bọc kín, bạn nên cung cấp một ổ cắm để cân bằng áp suất - bộ điều khiển sử dụng cảm biến áp suất

8. Lắp đầu thu vào khung và đưa ăng-ten ra ngoài. Theo quy định, đối với các thiết bị có nhiều rôto, ăng-ten phải hướng xuống dưới.

Chèn năm đầu nối vào kênh 1 - 5 của bộ thu.
Mặt sau các đầu nối với giắc cắm INPUTS. Dây tín hiệu (thường có màu trắng hoặc màu vàng) - tiến lại gần tâm bảng. Lõi trung tâm là +5V, lõi ngoài thường có màu tối - phổ biến. Có thể loại bỏ +5V và các kết nối chung cho tất cả các kênh ngoại trừ một kênh, nhưng nên tránh các đầu nối đơn vì chúng dễ bị rơi ra. Nếu đầu nối máy thu cho phép, sẽ thuận tiện khi sử dụng cáp 4 chân cho các kênh 1-4 và cáp 3 chân cho kênh 5 nguồn và chung.

THẬN TRỌNG: "Bộ thu HV". Hướng dẫn dành cho những bộ thu như vậy nói rằng được phép kết nối trực tiếp nguồn điện của những bộ thu này với pin. Khi sử dụng bộ thu này trên các kiểu máy có bộ điều khiển chuyến bay, nghiêm cấm đặt điện áp lớn hơn 5,5 volt vào đường ray đầu vào. Khi cấp điện áp pin để cấp nguồn cho máy thu và kết nối nguồn máy thu với đầu vào của chế độ lái tự động điện cao thế sẽ vô hiệu hóa hoàn toàn chế độ lái tự động. APM được cấp nguồn bằng điện áp pin không thể sửa chữa được và cần phải thay thế hoàn toàn.

9. Kết nối cáp điều khiển của bộ điều khiển động cơ (ESC) với các đầu nối đầu ra (OUTPUTS) dây tín hiệu tông màu sáng phải hướng về phía giữa bảng.

10. Có ý kiến cho rằng một số mẫu bộ điều khiển tốc độ có bộ điều chỉnh điện áp chuyển mạch 5 volt có thể không hoạt động chính xác nếu tất cả các dây dương trong vòng tín hiệu được kết nối, trong đó dây giữa trên tất cả các bộ điều chỉnh thường bị ngắt kết nối.

11. Ban đầu, bộ phát RC của bạn phải được cấu hình cho thiết bị nhiều rôto theo mạch được sử dụng để điều khiển bằng máy bay :

Bốn kênh chính: aileron, cao độ, tiêu đề và ga.
Kênh thứ năm nên đặt chế độ máy bay, kết nối nó với kênh được điều khiển bằng công tắc chế độ máy bay vị trí 3-6 trên điều khiển từ xa.
Đặt chi phí (ENDPOINTS) cho tất cả các kênh thành cộng và trừ 100 phần trăm. Đặt các phần cắt ở vị trí trung tâm và không bao giờ thay đổi các giá trị phần cắt. (nó quan trọng)

Tải xuống và khởi tạo chương trình cơ sở

1. Đi đếnhttp://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ ,tải xuống phiên bản mới nhất" Người lập kế hoạch sứ mệnh " và cài đặt nó trên máy tính của bạn.

Lưu ý: Trong quá trình vận hành chương trình Lập kế hoạch sứ mệnh phiên bản 1.3.7 -1.3.9 (và có thể cả phiên bản mới hơn), người dùng có thể gặp khó khăn với hệ điều hành Windows XP Phiên bản hoạt động cho hệ điều hành này là 1.3.6

2.Khởi chạy "Công cụ lập kế hoạch sứ mệnh" " và kết nối cáp USB giữa PC và bộ điều khiển chuyến bay.
3. Nếu hệ thống báo cáo “Đã phát hiện một thiết bị mới”, hãy cho phép cài đặt trình điều khiển. Nếu trong quá trình cài đặt, bạn nhận được thông báo: “Không tìm thấy trình điều khiển”, hãy cài đặt thủ công từ thư mục cài đặt chương trình Người lập kế hoạch sứ mệnh.

Lưu ý: nếu chưa cài được driver thì thử cài trước nhé trình điều khiển FTDI

4. Trong "Kế hoạch sứ mệnh" ", hãy đảm bảo rằng ở bên phải góc trên cùng màn hình, 115200 - tốc độ truyền dữ liệu và số mới đã được chọn com cổng xuất hiện sau khi cài đặt trình điều khiển (Nhưng không phải TCP hoặc UDP).

Lưu ý: Khi kết nối qua modem đo từ xa, tốc độ thường được sử dụng là 57600.

5. Khởi tạo các tham số ban đầu

Nếu bạn mua một bộ sản phẩm bằng cách đặt hàng trên trang web của chúng tôi dưới loại cụ thể Máy bay - lưu cài đặt bộ điều khiển chuyến bay vào một tệp. (menu “cấu hình/điều chỉnh” mục “tham số nâng cao” nút lưu “LƯU”)

(chúng tôi tải nhiều nhất phiên bản ổn định chương trình cơ sở, cài đặt cài đặt mặc định và hiệu chỉnh ban đầu của hệ thống quán tính và la bàn)

Nếu bạn thay thế phiên bản chương trình cơ sở được cài đặt sẵn hoặc không mua chế độ lái tự động từ chúng tôi, thì điều đầu tiên cần làm là:

· tải xuống phiên bản chương trình cơ sở mới nhất cho loại máy bay của bạn.

· đặt lại cài đặt mặc định (trong thiết lập thiết bị đầu cuối - đặt lại - y)

Trong phiên bản phần sụn 3.2 trở lên, thiết bị đầu cuối dành cho Bộ điều khiển APM không được hỗ trợ, các tham số ban đầu được đặt từ màn hình "danh sách đầy đủ các tham số"

Cảnh báo: việc không đặt các tham số mặc định là nguyên nhân chính gây ra nhiều vấn đề ở tất cả các giai đoạn thiết lập và chuyến bay (một số kênh đầu vào và đầu ra có thể không hoạt động, có thể không nhận được dữ liệu GPS, định hướng có thể không hoạt động chính xác). Nếu bạn không chắc chắn rằng mình đã đặt lại cài đặt, hãy lặp lại quy trình này.

6. Để xem trạng thái bộ điều khiển và định cấu hình các tham số, hãy nhấp vào nút Kết nối ở góc trên bên phải màn hình và kết nối MavLink sẽ bắt đầu được thiết lập.

7. Nếu cần, hãy tải xuống phần mềmđối với loại thiết bị khác, hãy chỉ định cổng, tốc độ 115200 nhưng không nhấp vào kết nối, hãy chuyển đến tab Cài đặt ban đầu - cài đặt chương trình cơ sở nơi bạn có thể chọn loại và phiên bản của chương trình cơ sở đã tải xuống

Hiệu chuẩn

Hiệu chuẩn tín hiệu điều khiển vô tuyến

1. Bật bộ phát với các cài đặt cho kiểu máy của bạn, Đảm bảo rằng tông đơ ở vị trí trung tâm.

2. Trong "Đài C" hiệu chỉnh" chọn " Hiệu chỉnh đài phát thanh " và di chuyển hết các núm điều khiển.

Cần điều khiển “cuộn” sang trái - thanh mức tín hiệu sẽ lệch sang trái.
cần điều khiển “cao độ” lên - thanh mức tín hiệu sẽ lệch XUỐNG.chính xác là xuống, việc điều khiển hoạt động theo kiểu máy bay: vô lăng hướng về phía bạn - lên, cách xa bạn - xuống.
cần điều khiển “bướm ga” xuống - thanh mức tín hiệu sẽ giảm xuống.
Cần điều khiển “Course” sang trái (Yaw sang trái) - thanh mức tín hiệu sẽ ở bên trái.
lưu ý: với một số loại thiết bị, khi hiệu chỉnh thanh tiêu đề, bạn nên hạn chế sai lệch một chút không hoàn toàn, nếu không các vấn đề về “kích hoạt” có thể phát sinh ở nhiệt độ môi trường khác

3. Di chuyển công tắc chọn chế độ ba đến sáu vị trí tới tất cả các vị trí từng vị trí một.
4. Khi bạn hiệu chỉnh xong, hãy đưa cần điều khiển về vị trí chính giữa và ga về 0 và chọn " Hoàn thành " ở góc dưới bên phải màn hình.
5. Chọn "Chế độ máy bay" ở bên trái màn hình " Nhiệm vụ Planner" và đặt tất cả 6 Chế độ thành "Ổn định", bỏ chọn tất cả "Đơn giản " chế độ và nhấp vào nút "Lưu chế độ".

Đảm bảo rằng các giá trị hiệu chuẩn thu được cho từng kênh không nằm ngoài phạm vi 1000-2000ms (điều này rất quan trọng), bạn nên có một biên độ nhỏ, chẳng hạn như nếu đối với mỗi kênh bạn nhận được 1100 -1900 với tông đơ chính xác là 1500 - đây sẽ là trường hợp lý tưởng

6. Cấu hình bộ thu sóng vô tuyến để khi tắt bộ phát, tín hiệu trong kênh ga là 900ms; trong CÀI ĐẶT BAN ĐẦU - FAILSAFE, bật tùy chọn luôn bật RTL. Tùy chọn này có nghĩa là nếu mất tín hiệu điều khiển vô tuyến, thiết bị sẽ quay trở lại điểm cất cánh. Nếu tại thời điểm mất tín hiệu, thiết bị đang bay nhưng dưới 15m thì trước tiên thiết bị sẽ đạt được độ cao này.

Cần kiểm tra hệ thống đã định cấu hình. Mức tín hiệu trong kênh 3 phải giảm xuống dưới giá trị FS pwm - khi tắt máy phát, thông báo Failsafe sẽ xuất hiện trên màn hình chính của chuyến bay.

Hiệu chuẩn la bàn:

Chức năng hiệu chỉnh la bàn nằm trong tab “Cài đặt ban đầu”, phần “Phần cứng bắt buộc”, “La bàn”. Bật la bàn - “Bật”, tùy chọn “Tự động giảm dần” cho phép bạn tự động tính toán độ lệch từ. Khi sử dụng la bàn tích hợp, hãy chọn “APM với La bàn tích hợp” trong trường “Định hướng”

Tiếp theo bạn cần thực hiện hiệu chuẩn. Để thực hiện việc này, hãy chọn một khoảng trống cách xa các vật kim loại (màn hình có dụng cụ, kéo, tua vít từ tính), nhấn nút " Hiệu chỉnh trực tiếp " Cửa sổ tiến trình hiệu chỉnh la bàn sẽ xuất hiện. Trong quá trình hiệu chỉnh, bạn cần xoay thiết bị trong mặt phẳng ngang 360 độ, lần lượt giữ từng trục XYZ của bộ điều khiển chuyến bay ở vị trí thẳng đứng.

Video quá trình hiệu chuẩn (bằng tiếng Anh):

Video YouTube

Khi kết thúc thời gian đếm ngược 60 giây, một cửa sổ sẽ xuất hiện với kết quả hiệu chuẩn. Kết quả có thể là hai loại thông báo: thành công hoặc thất bại. Nếu bạn nhận được thông báo rằng không có đủ dữ liệu thì quy trình sẽ được lặp lại. Nếu hiệu chuẩn thành công, độ lệch kết quả sẽ được hiển thị (chúng không được tệ hơn +-150). Nếu độ lệch lớn hơn thì bạn nên tìm một nguồn từ trường gây ra lỗi trong số đọc của la bàn. Đôi khi cảm biến từ trường bị ảnh hưởng bởi các bộ phận lân cận đặt cạnh nó trên bảng mạch in. Các giá trị tốt nhất là những giá trị gần bằng 0. Có thiết bị đặc biệt để khử từ các vật thể từ hóa được đặt gần cảm biến từ trường.

Kiểm tra la bàn bằng cách sử dụng bài kiểm tra chéo: Sau khi la bàn được hiệu chỉnh, hãy loại bỏ các vật có từ tính, bao gồm cả tua vít và kéo, ra khỏi khu vực làm việc của bạn. Vẽ một chữ thập trên tờ giấy với các đường thẳng góc 90 độ. Đặt thiết bị sao cho chỉ báo trong “Dữ liệu chuyến bay” trỏ chính xác đến “N” (sự tương ứng với mặt thực của thế giới ở giai đoạn này không quan trọng, có thể vẫn còn những dị thường về từ tính tại nơi làm việc của bạn, chúng có thể dễ dàng xác định bằng một la bàn du lịch cơ học)
xoay chữ thập để một trong các đường thẳng song song với bộ điều khiển - và không di chuyển tờ giấy, xoay bộ điều khiển 180 và đặt nó dọc theo đường thẳng.
lúc đầu, khóa học sẽ hiển thị "S" - phía nam trong mọi trường hợp vì giá trị này được xác định bởi con quay hồi chuyển, sau đó với tốc độ khoảng một độ trên giây, số đọc của con quay hồi chuyển sẽ được điều chỉnh theo số đọc của la bàn, vì vậy nếu sau 30 giây nếu bạn nhìn thấy cùng một hướng nam, với dung sai nhỏ thì la bàn đã được hiệu chỉnh chính xác, lặp lại thí nghiệm cho đường thẳng vuông góc để kiểm tra hướng Tây và Đông.

Sau lần “kích hoạt” đầu tiên khi chụp vị trí GPS, bộ điều khiển sẽ tự động tính toán độ lệch từ.
trong trường hợp này, số chỉ trên la bàn phải thay đổi một góc khoảng 7 độ so với số chỉ của la bàn du lịch từ tính (đối với miền trung nước Nga)

Kiểm tra độ chính xác của la bàn khi trỏ đến các hướng chính thực:
Nếu trên bản đồ được tích hợp vào “Mission Planner” » có thể đặt tỷ lệ để có thể nhìn thấy các đường viền của tòa nhà bạn đang ở - đặt thiết bị ở vị trí song song với một trong các bức tường và đảm bảo rằng đường màu đỏ song song hoàn toàn với bức tường của tòa nhà của bạn trên đó bản đô. Xoay thiết bị 90, 180, 270 độ và đảm bảo đường màu đỏ song song hoặc vuông góc với tường. Sai số 1-2 độ có thể chấp nhận được, sai số trên 5 độ sẽ thấy rõ vấn đề ở chế độ giữ vị trí, với sai số lớn hơn 15 độ thì tuyệt đối không nên sử dụng chế độ giữ vị trí hoặc chế độ tự động

Lưu ý: Trên APM1 và APM2.6, la bàn là mô-đun được cài đặt riêng; trên APM2 và APM2.5 và các bộ điều khiển của chúng tôi, mô-đun này đã được cài đặt sẵn.. Nếu bạn cần sử dụng la bàn bên ngoài khi đã có la bàn bên trong trên bảng của phiên bản của chúng tôi, bạn nên cắt dây nối vô hiệu hóa la bàn bên trong

17. Chọn Thiết lập ban đầu ", mở phần" Phần cứng bắt buộc » « Hiệu chỉnh tăng tốc " Đặt từng thiết bị vào các vị trí cần thiết và xác nhận hành động bằng cách nhấn phím trên bàn phím (phím cách) Các vị trí sau sẽ được yêu cầu: nằm ngang, bên trái, bên phải, mũi hướng xuống, mũi hướng lên, lộn ngược.

Để đạt được sự hiệu chuẩn hoàn hảo cần thiết cho công việc chính xác hệ thống quán tính, chúng tôi khuyến nghị rằng khi hiệu chỉnh gia tốc kế, hãy sử dụng bề mặt phẳng có chiều ngang đã được xác minh bằng bong bóng cấp độ xây dựng. Tại thời điểm nhấn phím xác nhận, bộ điều khiển phải được cố định ở trạng thái nghỉ; bạn không thể cầm nó trên tay hoặc cố gắng hiệu chỉnh nó trên một bề mặt có thể chịu những rung động dù là nhỏ nhất.

Kiểm tra la bàn để xem công suất động cơ có ảnh hưởng đến số đọc của nó hay không:

Nếu trong quá trình bay thử nghiệm, khi đang giữ một vị trí, thiết bị tăng tốc theo hình vòng cung thì một trong những nguyên nhân rất có thể là do la bàn bị lệch khi động cơ đang chạy dưới tải. Để đảm bảo không có ảnh hưởng như vậy, bạn nên buộc chặt thiết bị một cách an toàn và ở chế độ giám sát hướng của đường màu đỏ trong chương trình “ Người lập kế hoạch sứ mệnh “Toàn bộ công suất nên được cấp luân phiên cho từng động cơ. Nếu trong quá trình thử nghiệm dưới tải nặng, đường màu đỏ lệch hơn 5 độ, bạn nên xem xét lại thiết kế của bảng phân phối điện, thử gắn bộ điều khiển ra xa dây dẫn hơn hoặc sử dụng la bàn bên ngoài.

Trong quá trình thử nghiệm, động cơ phải hoạt động có tải, tức là với các cánh quạt được lắp đặt. Một số nhà tạo mô hình, thay vì cố định thiết bị, lại thay đổi hướng quay của động cơ hoặc vặn vít để vít không nhấc thiết bị lên khỏi mặt đất mà ngược lại tác động hướng xuống dưới.

Bài kiểm tra rất nguy hiểm. Hãy chăm sóc ngón tay của bạn. Cách ly các thành viên trong gia đình và vật nuôi. Hãy chú ý đến những tấm màn, chúng thể hiện khả năng bay đáng kinh ngạc trong bài kiểm tra này.

Sử dụng la bàn bên ngoài

Trong trường hợp do đặc điểm thiết kế của máy bay không thể loại trừ ảnh hưởng của từ trường do hệ thống dây điện tạo ra trên la bàn tích hợp thì có thể kết nối một thiết bị bên ngoài. Nếu bạn mua bộ APM của chúng tôi, la bàn bên ngoài đã được bao gồm trên bảng thu điều hướng.

Trước khi kết nối nó, bạn phải tắt tính năng tích hợp sẵn; để thực hiện việc này, bạn cần mở hộp APM và cắt jumper. Sau khi cắt jumper, hãy đảm bảo rằng la bàn tích hợp ngừng hoạt động (bạn sẽ thấy thông báo SỨC KHỎE BAD COMPASS trên màn hình Kế hoạch nhiệm vụ).

Hình. "Vị trí cắt của nút nhảy để vô hiệu hóa la bàn tích hợp"

Kết nối ổ cắm I2C của bộ điều khiển với ổ cắm “la bàn” của mô-đun điều hướng bằng cáp đi kèm trong bộ sản phẩm.

Đặt cấu hình la bàn thành "bên ngoài" trong cài đặt của Mission Planner. Đối với bộ điều khiển APM, cài đặt này tương đương với việc cài đặt một la bàn có vòng quay 180 độ và liên quan đến việc chọn tùy chọn xoay này (đối với bộ điều khiển F4BY, Pixhawk cách giải thích sẽ khác; khi chỉ định bên ngoài, góc xoay phải được để ở mức 0)

Hiệu chuẩn ESC

Việc thiết lập phạm vi tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển tốc độ động cơ (thông thường là hiệu chỉnh ESC) rất quan trọng đối với vận hành chính xác. Một dấu hiệu hiệu chuẩn không chính xác của bộ điều chỉnh có thể không bắt đầu đồng thờiđộng cơ bổ sung khí chậm sau khi kích hoạt.

Có hai cách để điều chỉnh "điểm cuối ESC" (vị trí 0 và điểm tiết lưu tối đa).

Tự động setup ESC cho mọi người cùng lúc là đơn giản nhất.
Phương pháp thủ công Tùy chỉnh từng ESC riêng lẻ.

Trước tiên hãy thử đặt nó ở chế độ tự động, nếu cách này không thành công thì hãy sử dụng phương pháp thứ hai.

1. Tự động điều chỉnh bộ điều chỉnh động cơ (tất cả cùng một lúc)

Cần phải tháo cánh quạt hoặc đảm bảo an toàn trong trường hợp động cơ vô tình kích hoạt

Bật bộ phát và đặt ga đầy đủ, sau đó kết nối pin trên bo mạch.
Đợi cho đến khi bộ điều khiển khởi động - đèn LED sẽ nhấp nháy theo chu kỳ.
Ngắt kết nối pin rồi cắm lại sẽ bắt đầu quá trình hiệu chỉnh ESC.
Khi bạn nghe thấy tín hiệu đầu tiên từ bộ điều chỉnh, hãy chuyển ga về vị trí giảm. Trong trường hợp này, sau 1 hoặc 2 tín hiệu xác nhận, bạn nên bắt đầu thêm ga dần dần, động cơ sẽ đồng thời khởi động và bắt đầu quay.
Ngắt kết nối pin. quá trình này được hoàn thành.

Trong những lần bật tiếp theo, mỗi lần trước khi bật nguồn thiết bị, bạn nên đảm bảo rằng bộ phát đã được bật và lượng gas ở mức tối thiểu. Nếu không, quy trình hiệu chỉnh lại có thể bắt đầu.

2. Hiệu chỉnh ESC thủ công (Mỗi ESC được hiệu chỉnh riêng).

Cần phải tháo các cánh quạt và ngắt kết nối các vòng điều khiển của bộ điều chỉnh khỏi bộ điều khiển.

Khi đã ngắt kết nối pin, hãy cắm phích cắm dây điều khiển ESC 3 dây vào kênh ga của máy thu (thường là kênh số 3).
Bật máy phát và đặt ga đầy đủ.
Kết nối pin với bộ điều chỉnh ESC và sau khi bạn nghe thấy tín hiệu của bộ điều chỉnh, hãy di chuyển cần điều khiển ga xuống vị trí hướng xuống, sau đó bạn sẽ nghe thấy các tín hiệu âm thanh xác nhận đã hoàn tất hiệu chuẩn - điều này có nghĩa là ESC đã được hiệu chỉnh.
Ngắt kết nối pin, sau đó lặp lại quy trình này cho mỗi ESC.

4. Đôi khi, ngay cả sau khi việc đó đã xong hiệu chuẩn thủ công, ESC có thể vẫn chưa được khởi tạo khi bật (tiếng bíp lớn liên tục).
Nếu vậy, hãy thử hiệu chỉnh tự động.
5. Thông thường, nếu ESC được hiệu chỉnh đúng cách, sẽ không có âm thanh tích tắc liên tục từ động cơ khi bạn bật pin.

Kiểm tra xem động cơ đã được bật chưa

Trước khi bật nguồn, hãy đảm bảo rằng thiết bị vẫn đứng yên; không bật thiết bị khi đang cầm thiết bị trên tay, vì vậy điều này có thể khiến con quay hồi chuyển phát hiện lỗi hiệu chuẩn. Sau khi bật nguồn, sau khi động cơ phát ra tiếng bíp, đèn LED báo hiệu quá trình hiệu chỉnh đã hoàn tất, vị trí GPS đã được ghi lại, di chuyển điều khiển ga của động cơ, nhấn giữ và sang phải liên tục trong 4 giây. Trong trường hợp này, đèn LED màu đỏ sẽ chuyển từ trạng thái nhấp nháy sang trạng thái sáng liên tục. Đây là chế độ “vũ khí” (“ Trang bị vũ khí "), nó được sử dụng để ngăn ngừa thương tích do vô tình bật động cơ; chỉ ở chế độ này mới có thể khởi động động cơ.
7. Đối với Disarm, giữ ga xuống và sang trái trong 4 giây.
8. Nếu động cơ không "Cánh tay", hãy kiểm tra xem phần trang trí tiêu đề có ở giữa không, thử hạ phần trang trí ga xuống thấp hơn vài cú nhấp chuột và thử lại. Phần sụn hiện đại có hệ thống ngăn động cơ bật nếu bộ điều khiển bị lỗi, việc hiệu chỉnh gia tốc kế và la bàn được mô tả ở trên chưa được hoàn thành, thiết bị bị giật khi bật và con quay hồi chuyển không thể hiệu chỉnh nếu người nhận GPS không chiếm được vị trí. Chúng tôi chúng tôi không khuyên bạn nên vô hiệu hóa các kiểm tra này bằng cách thay đổi tham số Kiểm tra kích hoạt

9. Sau khi "Vũ trang" ", các động cơ phải khởi động đồng thời và đạt tốc độ tương ứng với chuyển động của ga. Nếu không đúng như vậy, bạn phải lặp lại hiệu chỉnh ESC một lần nữa.

Đặt hướng quay của cánh quạt và kiểm tra hoạt động chính xác của các cảm biến.

1. Trên tàu bay có nhiều cánh quạt, các cánh quạt quay bên trái và bên phải được lắp theo cặp; không sử dụng các cánh quạt có bước và đường kính khác nhau. Nếu bạn vẫn chưa quyết định được lựa chọn của mình, hãy chú ý đến cánh quạt của dòng APC MR của nhà sản xuất

2. Trước khi lắp cánh quạt, hãy bật máy phát, nối pin và kiểm tra, nếu cần, hãy sửa hướng quay của từng động cơ để chúng quay theo các hướng như trong sơ đồ, sau đó lắp cánh quạt. Để thay đổi hướng quay của động cơ, hãy hoán đổi bất kỳ hai trong ba pha nối động cơ với bộ điều chỉnh.

3. Đối với máy bay có nhiều cánh quạt, việc sử dụng các cánh quạt được cân bằng hoàn hảo là vô cùng quan trọng. Những cánh quạt như vậy tạo ra độ rung tối thiểu cho bộ điều khiển chuyến bay.

Quy trình kết nối kênh và lắp vít của thiết bị nhiều rôto

mũi tên ở giữa khung chỉ hướng về phía trước của bộ điều khiển chuyến bay

CW – cánh quạt quay theo chiều kim đồng hồ, CCW – ngược chiều kim đồng hồ

sơ đồ quadcopter x và plus

Máy bay trực thăng "khung chữ H"

mạch hexa và octacopter, x và plus , Cấu hình đồng trục 6 động cơ

Cấu hình 8 động cơ đồng trục "octaquaid"

Kiểm tra trước chuyến bay

Khi đã ngắt kết nối pin, hãy kết nối cáp USB, chạy " Người lập kế hoạch sứ mệnh" và chọn "Kết nối » và kiểm tra các chỉ số.

Trên màn hình đo từ xa, ở bên trái, có một chỉ báo độ cao, nó sẽ hiển thị độ cao tương đối kể từ thời điểm nó được bật. Độ cao khí quyển sẽ không thay đổi nếu thiết bị đứng yên, tuy nhiên, trong nhà, khi gió thay đổi bên ngoài, bật hệ thống thông gió thoát khí hoặc cửa đóng sầm, chỉ số độ cao có thể thay đổi trong vòng vài mét.

Chỉ báo la bàn sẽ hiển thị hướng chính xác khi nhìn từ phía trước bộ điều khiển APM. (Chú ý, nếu nó ở gần các vật kim loại hoặc các thiết bị điện tử tạo ra từ trường, điều này có thể gây ra độ lệch đáng kể, hãy kiểm tra hướng của từ trường trong các bộ phận khác nhau cơ sở của bạn có thể có la bàn du lịch từ tính).

Nếu bạn ở ngoài phạm vi thu tín hiệu, máy thu GPS sẽ không thể xác định được vị trí của nó và theo đó, vị trí hiện tại sẽ không được hiển thị trên bản đồ (để chụp vệ tinh, hãy đặt thiết bị đã bật ở ngoài trời và đợi một vài phút).
Nghiêng máy bay ở nhiều góc khác nhau để đảm bảo rằng chỉ báo đường chân trời trên màn hình chuyến bay đúng như bạn mong đợi. Quang cảnh chân trời trong chương trình " Người lập kế hoạch sứ mệnh "được chế tạo theo cách mà bạn có thể nhìn thấy mặt đất từ một camera được lắp đặt trên cùng nền tảng với bộ điều khiển. Khi thiết bị nghiêng về phía trước, đường chân trời trên chỉ báo sẽ tăng lên (màn hình chuyến bay dường như hiển thị chế độ xem mặt đất từ buồng lái, nhưng có thể định cấu hình cái gọi là kiểu “kiểu Nga” của chỉ báo đường chân trời trong chương trình MIssion Planner)
Khi thiết bị nghiêng sang trái, đường chân trời cũng phải nghiêng sang trái.

Việc kiểm tra này xác nhận rằng các cảm biến đang hoạt động bình thường và bộ điều khiển được lắp đặt chính xác trên khung, nếu động cơ và cánh quạt được kết nối chính xác, máy bay có thể được coi là có khả năng thực hiện chuyến bay thử nghiệm đầu tiên.

Kiểm tra khả năng điều khiển của thiết bị ở chế độ không tải.

Vào một ngày lặng gió, hãy lắp đặt thiết bị cách bạn vài mét trên một nơi bằng phẳng, nằm ngang, có ít nhất 6 mét không gian trống ở mọi hướng.
Bật bộ phát, đảm bảo đã tắt ga, các tab trang trí ở vị trí chính giữa, chế độ ỔN ĐỊNH, sau đó kết nối pin trên xe. Từ phía sau xe ít nhất 3 mét, hãy giữ ga và giữ hết ga và về bên phải trong ít nhất 4 giây cho đến khi đèn đỏ sáng liên tục. Nếu người điều khiển chuyến bay không vượt qua tất cả các hiệu chuẩn được chỉ định ở trên thì việc kích hoạt có thể không xảy ra. Sau khi đèn đỏ sáng lên, tăng ga từ từ cho đến khi động cơ bắt đầu quay (tất cả các động cơ phải khởi động cùng lúc). Tiếp theo, tăng ga từ từ để không bị nhấc lên hoặc chuyển động. Sử dụng bánh lái (hướng), kiểm tra tính đúng đắn của việc rẽ trái và phải. Khung phải tuân theo lệnh của bạn một cách chính xác. Bây giờ hãy kiểm tra tay cầm lặn ( Sân bóng đá ),. Khi bạn di chuyển tay cầm về phía trước (lên), thiết bị sẽ cố gắng nghiêng về phía trước và cố gắng di chuyển ra xa bạn. Khi di chuyển tay cầm về phía bạn, người mẫu phải cố gắng nghiêng người và di chuyển về phía bạn khi nâng người lên. Tay cầm cuộn ( Cuộn ) kiểm tra chuyển động sang trái và phải - chuyển động của mô hình phải tương ứng với hướng của tay cầm. Giải quyết mọi vấn đề được xác định trước khi chuyển sang các bước tiếp theo.

Trước chuyến bay đầu tiên

· Không bay qua người, ngay cả khi máy bay nặng dưới một kg; trong trường hợp xảy ra tai nạn, thương tích là không thể tránh khỏi.

· LÀM trước chuyến bay đầu tiên tấm có số điện thoại di động và gắn vào mô hình. Trong trường hợp gây tổn hại cho người khác, bạn cần có khả năng chịu trách nhiệm về hành động của mình. Nếu tìm thấy, bạn có thể thương lượng phần thưởng với người tìm thấy.

· Trong quá trình lắp ráp, gỡ lỗi và khởi động, hãy cẩn thận với các vít cứng có đường kính lớn hơn 8 inch rất nguy hiểm.

· Luật pháp của nhiều quốc gia cho phép phóng các mô hình không cao hơn 100m; nếu bạn vượt quá đáng kể độ cao này, bạn không chỉ có nguy cơ mất mô hình mà còn gây ra tai nạn hàng không có thương vong. Ghi chú Pháp luật Liên bang Nga không quy định việc phóng các mẫu máy bay điều khiển bằng sóng vô tuyến nên không xác định giới hạn độ cao bay. Có những hạn chế cấm các chuyến bay gần sân bay và các khu vực cấm bay khác.

· Pin lithium dễ cháy nổ và nguy hiểm. Nguyên nhân gây nổ có thể do chập dây điện, quá tải, xả quá mức, hư hỏng cơ học vỏ ngoài, ngắn mạch bên trong. Không mang hoặc bảo quản pin mà không có hộp riêng; có thể xảy ra đoản mạch trên vật kim loại. Đừng cố tháo rời hoặc chọc thủng pin hydro bị phồng, nó sẽ phát nổ. Dập tắt ắc quy bằng nước cũng giống như chữa cháy ô tô bằng xăng - lithium cháy trong nước. Tốt hơn hết bạn nên vứt bỏ pin đã bốc cháy hoặc bốc khói ở nơi an toàn.

I Giai đoạn cài đặt chuyến bay

cài đặt PID ổn định và xác minh của họ.

ỔN ĐỊNH là chính và chế độ và điều kiện tiên quyết trong quá trình bật và cần thiết cho việc “Arming”.(trong phần mềm mới nhất thực hiện việc trang bị vũ khí và cất cánh ở các chế độ khác với chế độ ổn định có thể chấp nhận được, tuy nhiên, lần cất cánh đầu tiên phải được thực hiện ở chế độ ổn định)
1. Hãy thử một chuyến bay ngắn ở chế độ ổn định. Arm bộ điều khiển bằng cách giữ ga xuống và sang phải trong ít nhất 4 giây (đèn LED màu đỏ sẽ ngừng nhấp nháy và sáng liên tục).
2. Tăng ga cho đến khi thiết bị bắt đầu nhấc lên khỏi mặt đất. Cố gắng nâng mô hình lên độ cao 1 - 2 mét so với mặt đất và giữ mô hình một lúc, giảm dần lượng khí. Bù đắp cho sự trôi dạt bằng cách lăn và ném. Giảm ga và đất.

3. Nếu trong thử nghiệm được mô tả ở trên, thiết bị của bạn không đủ ổn định hoặc bị lắc lư, hãy ngắt kết nối pin, kết nối cáp USB giữa APM2 và máy tính của bạn, chạy “ Nhiệm vụ Người lập kế hoạch" và nhấp vào " Kết nối ", chọn tab" Cấu hình/điều chỉnh", "Điều chỉnh mở rộng",

Và sau đó trong danh sách các PID, bạn sẽ tìm thấy tham số “ tỷ lệ cuộn P" "tỷ lệ cao độ P" Giảm giá trị của nó, nhưng không quá 10% mỗi lần, đồng thời tăng giá trị"tỷ lệ cuộn D" "tỷ lệ cao độ D" cũng 10% mỗi lần so với ban đầu. Quá trình điều chỉnh PID được mô tả chi tiết hơn ở phần điều chỉnh bên dưới.

4. Lặp lại bài kiểm tra này nhiều lần, thêm kiểm tra kiểm soát độ lăn và độ cao, đồng thời thực hiện một số chuyến bay ngắn trên khoảng cách ngắn.
5. Cố gắng làm quen với hoạt động của mô hình ở chế độ "Ổn định" và đạt được các kỹ năng điều khiển trước khi bắt đầu thử nghiệm các chế độ nâng cao hơn.

Các vấn đề có thể phát sinh khi thiết lập chế độ ổn định và giải pháp của chúng

Mô hình duy trì một vị trí không nằm ngang; thiết bị bay về phía trước, phía sau hoặc sang một bên khi không có gió.

bộ điều khiển không ở vị trí nằm ngang (ví dụ do va chạm cáp USB khi thực hiện cài đặt LEVEL trong phần chọn loại khung)

Gắn bộ điều khiển theo chiều ngang hoặc sử dụng cài đặt AHRS TRIM để bù độ nghiêng của bộ điều khiển chuyến bay so với khung. Xin lưu ý rằng góc AHRS TRIM được chỉ định bằng radian. Trên arducopter, nghiêm cấm sử dụng bộ điều khiển của bảng điều khiển để bù cho sự trôi của thiết bị.

Sự liên kết trọng lượng của khung bị hỏng (kiểm tra bằng cách lắp lên giá đỡ ở tâm lực kéo, tâm lực kéo là giao điểm của các đường chéo nối các trục của động cơ)
Lực đẩy khác nhau được tạo ra bởi động cơ. (được kiểm tra bằng cách treo một tải trọng rõ ràng là lớn hơn lực đẩy của dầm và cân nó ở chế độ tiết lưu tối đa trên một chiếc cân có độ chính xác khoảng vài gam)

II Giai đoạn cài đặt chuyến bay

Kiểm tra mức độ rung và thử chế độ giữ độ cao

Để đánh giá sơ đồ rung trên thiết bị của bạn là gì, hãy bật ghi nhật ký giá trị RAW, thực hiện chuyến bay 30 giây ở chế độ ổn định, tải xuống nhật ký, tải tệp đã tải xuống thông qua chức năng xem nhật ký và hiển thị các tham số accel xyz trong sơ đồ. Trong phần sụn mới, nhật ký rung được gọi là IMU

cho phép ghi nhật ký trước chuyến bay:

nên chọn "IMU"

trong các phiên bản cũ hơn của Mission Planner c nên chọn "Mặc định + IMU"

trong “danh sách tham số đầy đủ” bạn sẽ tìm thấy ins_mpu6k_filter và đặt giá trị thành 43Hz

Để tải nhật ký chuyến bay xuống máy tính trong phần sụn Arducopter 3.1, có thể sử dụng chức năng cửa sổ đầu cuối,đối với phần sụn 3.2 trở lên, thiết bị đầu cuối không có sẵn cho bộ điều khiển APM; có thể tải xuống nhật ký thông qua “ MAVLINK »

Kết quả phân tích nhật ký kết quả, chúng tôi thu được các sơ đồ sau:

Hình trên cho thấy những rung động cực kỳ khó chấp nhận,

Nếu độ rung trên khung của bạn quá cao, bộ điều khiển chuyến bay sẽ không thể duy trì độ cao bằng hệ thống quán tính cho đến khi nguyên nhân gây ra rung động được loại bỏ và bộ điều khiển chuyến bay được lắp đặt trên bệ chống rung, bật ALT HOLD và các chế độ tự động khác có thể nguy hiểm.

Nếu độ rung nhỏ thì đối với hầu hết các thiết bị, chúng tôi khuyên bạn nên cài đặt tính năng chống ồn rung bằng phần cứng ins_mpu6k_filter=20 , đối với các chuyến bay không liên quan đến việc đo mức độ rung

Máy phân tích nhật ký tự động

III Giai đoạn cài đặt chuyến bay

Kiểm tra chất lượng nắm giữ vị thế ( GPS tọa độ + chiều cao)

Hãy cẩn thận, bạn không thể bắt đầu kiểm tra các chế độ độ cao, vị trí và quay trở lại mà không hoàn thành các giai đoạn cài đặt chuyến bay trước đó!

Chất lượng nắm giữ một vị trí phụ thuộc vào:

sử dụng máy thu điều hướng chất lượng cao, không bị nhiễu sóng vô tuyến
điều chỉnh chính xác vị trí và hiệu chỉnh la bàn, không tiếp xúc với từ trường không đổi từ vòng ferit, nam châm và hệ thống dây điện

Nếu thiết bị không giữ được vị trí và đôi khi, thay vì giữ vị trí, nó bắt đầu tăng tốc theo hình vòng cung, nguyên nhân rất có thể là la bàn hoạt động không chính xác trong điều kiện bay.

Quá nhiều bán kính lớn giữ vị trí - di chuyển thiết bị theo các hướng tùy ý. Có hai yếu tố ở đây.
1. Bạn nên kiểm tra xem máy thu định vị có bắt được 10 vệ tinh trở lên không và có mức HDOP < 1,2
2. Mức độ dao động dọc theo trục XY không vượt quá định mức, firmware hiện đại sử dụng dữ liệu gia tốc kế để tính toán chuyển vị, dao động mạnh dẫn đến sai sót trong hoạt động của hệ quán tính

Những vấn đề chung:

"Hoàn toàn không đủ"

Sau khi thay thế phần sụn của bộ điều khiển, đăng nhập vào thiết bị đầu cuối và làm theo quy trình khởi tạo các tham số ban đầu (thiết bị đầu cuối, thiết lập, đặt lại). Nếu không có điều này, động cơ có thể không bật, mức độ có thể hiển thị không chính xác, phép đo từ xa có thể không hoạt động, v.v. - hoàn toàn không có vấn đề gì.

Máy duy trì độ cao rất kém, chao đảo, mức khí lơ lửng ở chế độ ổn định khoảng 70%
Máy quá “bồng bềnh”, phản hồi quá nhạy với một thao tác điều khiển nhỏ nhất, mức ga lơ lửng ở chế độ ổn định khoảng 30%

trọng lượng của thiết bị và nhóm động cơ cánh quạt phải được chọn sao cho treo ở mức 50% bướm ga, phạm vi mức khí bay lơ lửng khuyến nghị là từ 43% đến 57%, ở mức khí bay lơ lửng là 30 - 40. % thiết bị chưa được tải và phản ứng rất mạnh với việc điều khiển, theo quy luật, cần phải làm thô do cài đặt. Khi mức khí lơ lửng trên 70%, theo quy luật, thiết bị không thể ổn định nhanh chóng, dễ bị lắc lư và không thể duy trì độ cao trong điều kiện nhiễu loạn và gió lùa. Bạn có thể xem đại khái mình đang sử dụng loại khí lơ lửng nào bằng cách sử dụng cần điều khiển, chính xác theo thông số “cắt ga” sau chuyến bay, giá trị này phải là 430 - 570, càng gần 500 thì càng tốt.

Ví dụ về điều gì sẽ xảy ra nếu lực đẩy không khớp với trọng lượng của thiết bị:

Thiết bị 2kg có khung 550, ax4008, apc14*4.7 đầu tiên có pin 2S – giá trị cao PID, thiết bị được ổn định ở trạng thái cuộn và cao độ, nhưng có gió nhẹ với tốc độ 5-7 m/s do mây rách với dòng điện đi xuống. Vì vậy, một luồng như vậy đã chộp lấy nó và ấn nó xuống đất từ một độ cao vừa phải, theo nhật ký thì độ cao đang giảm, xăng đầy, tối thiểu hai động cơ, hai động cơ hoạt động 100% (chúng bị thổi bay sang một bên). gió) thiết bị ở trên đường chân trời nhưng đang hướng về phía mặt đất. Kết quả là anh ta nhẹ nhàng đâm sầm vào tuyết. thông số cắt ga hóa ra khoảng 800. Sau khi lắp pin 3S mình hạ tốc độ p và d thì máy bắt đầu được điều khiển như lông vũ. ga cắt hóa ra là khoảng 450 tức là. trong tương lai bạn có thể thêm một cục pin nặng hơn

Một thiết bị có đường kính cánh quạt rất lớn và dầm ngắn quá sắc bén trong việc điều khiển hướng đi
Một thiết bị có cánh quạt đường kính rất lớn và cánh tay ngắn bắt đầu nảy lên khi hạ cánh

Hệ số - tỷ giá yaw p - chịu trách nhiệm về mức độ ổn định tỷ giá hối đoái. Tham số ổn định tiêu đề quá lớn có thể gây ra nhiễu loạn ổn định mức, do đó ở giai đoạn thiết lập ban đầu, nên giảm tham số mặc định. Điều này đặc biệt đúng nếu kích thước cánh quạt tối đa cho phép được lắp trên khung - ví dụ: nếu bạn lắp cánh quạt 14 inch trên khung có đường chéo 550, thì hãy giảm chúng đi một nửa - nếu không, thiết bị thậm chí có thể bị lật khi bắt đầu . Nếu sau đó bạn thấy rằng việc kiểm soát tỷ giá hối đoái không đủ chuyên sâu thì thông số này có thể được tăng lên.

AHRS_GPS_GAIN,0 Tham số này hướng dẫn hệ thống hiệu chỉnh đường chân trời điều chỉnh gia tốc ly tâm khi rẽ mạnh ở tốc độ. Giá trị 1 = bật tính năng chỉnh sửa, 0 = tắt.

Hậu quả của việc kích hoạt tham số này là đường chân trời bị co giật khi thiết bị đứng yên, nếu GPS không nắm bắt được vị trí một cách hoàn hảo và bị trôi đi. Với những thay đổi mạnh mẽ về vị trí GPS, cuộn có thể đạt tới các giá trị quan trọng.
Trong máy bay trực thăng, thông số này không cần thiết phải được đặt thành 1; thông số này được yêu cầu bởi máy bay. Một ngoại lệ là nhào lộn trên không tốc độ cao ở chế độ nhào lộn.

INS_MPU6K_FILTER,20 “Bộ khử rung” phần cứng được bật sau khi đo các độ rung trên khung, đảm bảo rằng chúng ở mức bình thường, sau đó bật “bộ khử tiếng ồn”. Giá trị 43 có nghĩa là nó được sử dụng cấp thấp triệt tiêu (43Hz) giá trị này nên được sử dụng cho chuyến bay thử nghiệm có bật ghi nhật ký rung. Nếu biên độ rung nằm trong khoảng 2 đơn vị trên thang 10 đơn vị, bạn có thể bật lọc 20 cho hầu hết các khung hình. Một ngoại lệ có thể là các thiết bị thể thao rất nhanh, cơ động dành cho nhào lộn trên không 3D.

4. Điều chỉnh khả năng điều khiển và độ ổn định bằng cao độ và lăn:

Có một số kiểu lắc lư - rung nhẹ khi động cơ thay đổi âm thanh nhiều lần trong vòng một giây và treo lơ lửng như trên một sợi dây, lắc nhẹ - kiểu này được bơm hoặc tốc độ d (ít thường xuyên hơn ở tốc độ p)
nếu thiết bị cất cánh gặp khó khăn, bất kỳ làn gió nào nhẹ nhàng làm chệch hướng thiết bị khỏi vị trí ổn định (hoạt động giống như một cái vòng ném trên sàn - với sóng theo vòng tròn) thì đây là tốc độ không đủ D (nếu thiết bị không cất cánh và hoạt động giống như một cái vòng ném trên sàn - kiểm tra sự tương ứng của các kết nối động cơ và loại khung plus hoặc x)
nếu bạn đang treo ở độ cao không có gió và nó hơi co giật theo chùm này hay chùm khác mỗi giây thì tốc độ d có thể quá cao (hoặc rung động ảnh hưởng đến chế độ lái tự động)
nếu thiết bị buộc phải lắc lư một chút bằng gậy và thay vì thực hiện thao tác trong một chuyển động, nó thực hiện một hoặc hai chuyển động giảm chấn, điều này có nghĩa là tốc độ d quá nhỏ

hệ số TỶ LỆ

Điều chỉnh sự phụ thuộc của hiệu chỉnh công suất động cơ vào vận tốc góc (theo trục bước, lăn, hướng)

tốc độ lăn p - xác định mức năng lượng cần cung cấp để vượt qua quán tính của khung - vận tốc góc dọc theo bước nghiêng và lăn - khung càng trơ và lực đẩy càng thấp thì bậc độ lớn càng lớn đối với hầu hết các cấu hình 0,10 - 0,15
tốc độ lăn d - xác định lượng năng lượng để quay và hãm chân vịt - đường kính của cánh quạt càng lớn và mômen động cơ càng nhỏ thì thông số càng lớn. thứ tự độ lớn cho hầu hết các cấu hình 0,004 - 0,010
Nguồn cấp dữ liệu tỷ lệ được thay đổi không quá 10% mỗi lần! đừng làm bằng mắt mà hãy dùng máy tính

hệ số STAB

cuộn sân đâm p một tham số xác định độ sắc nét của điều khiển từ máy điều khiển và điều hướng từ xa. đối với các mẫu xe thể thao, thứ tự giá trị là 4,5; dành cho chụp ảnh trên không và giáo dục 3.5

Các thành phần P I D liên quan đến máy bay trực thăng

có mặt ở hầu hết các hệ số.

P là hệ số tỷ lệ chính.

D - mức độ tác động ban đầu, ngắn hạn (thường nhằm khắc phục sức ì)

IMAX - mức độ sửa lỗi dài hạn

I - cường độ (tốc độ) tăng ở giá trị giới hạn IMAX

Các lỗi điển hình:

Dấu hiệu: APM không hoàn tất kết nối qua USB và đo từ xa, trong quá trình tải thông số quá trình dừng lại, khi bật lên thì đèn LED màu xanh lam nhấp nháy rồi tắt, các đèn LED khác không nhấp nháy. Với phần sụn 2.7 trở về trước, bộ điều khiển kết nối với Công cụ lập kế hoạch nhiệm vụ.

Chẩn đoán: kiểm tra điện áp 3,3 volt trên các chân ngoài của đầu nối I2C; nếu điện áp là 3,2 - 3,4 volt là bình thường. Nếu có ít hơn đáng kể, ví dụ: 1 volt hoặc nhiều hơn, chẳng hạn như 4,8 volt, thì bộ ổn định 3,3 volt của bạn đã bị lỗi. Hệ thống lái tự động của Diydrones ban đầu sử dụng bộ điều chỉnh thường bị lỗi. Vấn đề này không phải là điển hình đối với APM do nhóm Megapilot sửa đổi; chúng tôi đã thay thế bộ ổn định 3.3 bằng một con chip đáng tin cậy hơn.

Sửa chữa: thay thế ổn áp 3,3 volt

Dấu hiệu: Trong thời tiết lạnh, mức APM hiển thị sẽ dịch chuyển ra khỏi phương ngang khi vị trí nằm ngang bộ máy.

Lý do có thể: 1. Trục trặc bộ xử lý định hướng MPU6000. 2. Tụ điện hạ áp được lắp vào mạch bơm nạp MPU6000. Rò rỉ dòng điện do ngưng tụ hoặc oxit trên bo mạch trong mạch điện áp cao bơm sạc.

Sửa chữa: bộ xử lý định hướng sẽ không được bánMPU6000, rửa sạch ghế và hàn lại, thay tụ C13 bằng tụ điện có công suất 0,01 µF cho hiệu điện thế 50 volt. Tụ điện trên bo mạch nằm giữa MPU6000 và phong vũ biểu.

Dấu hiệu:Sức khỏe la bàn xấu- dòng chữ màu đỏ trên màn hình của chương trình Mission Planner. Dịch là la bàn không tốt cho sức khỏe.

Những lý do có thể: 1.La bàn bị lỗi hoặc không được kết nối. 2. La bàn bên ngoài được kết nối khi dây nối tắt la bàn bên trong không bị cắt.

Dấu hiệu: Sức khỏe con quay kém - dòng chữ màu đỏ trên màn hình Mission Planner. Vấn đề về con quay hồi chuyển.

Lý do có thể:

1. Nếu mức bị lệch - Trục trặc của bộ xử lý định hướng MPU6000.

2. Với Arducopter firmware 3.2 trở lên, lỗi này sẽ xuất hiện nếu bạn làm xáo trộn chuyển động của bộ điều khiển trong khi hiệu chỉnh con quay hồi chuyển khi bật. Trong trường hợp này, đây không phải là sự cố. khởi động lại bộ điều khiển. Bạn không thể cầm bộ điều khiển chuyến bay trên tay khi bật nó trong thời gian hiệu chỉnh cảm biến.

http://apmcopter.ru/

Thủ công

thiết bị giáo dục đa cánh quạt được điều khiển bởi Arducopter

thẻ bắt đầu bằng #
#tài liệu

Bài viết mô tả cách hiệu chỉnh các cơ quan quản lý. Việc hiệu chuẩn là cần thiết để bộ điều chỉnh “ghi nhớ” mức khí tối thiểu và tối đa và sau đó hoạt động chính xác khi mức thay đổi.

Trước khi bắt đầu quy trình hiệu chỉnh bộ điều chỉnh, bạn phải đảm bảo rằng quy trình đã được thực hiện. Nếu thiết bị đã được cấu hình lại thì việc hiệu chuẩn này phải được thực hiện lại.

Nếu chúng ta đã hiệu chỉnh thiết bị và kết nối động cơ với bộ điều chỉnh với bộ điều khiển APM theo loại khung đã chọn thì chúng ta có thể tiến hành hiệu chỉnh bộ điều chỉnh.

Hãy xem xét 2 cách để hiệu chỉnh bộ điều chỉnh:

Có kết nối với bộ điều khiển APM
Hiệu chuẩn riêng biệt của từng bộ điều chỉnh

Trước khi bắt đầu, hãy chắc chắn CỞI cánh quạt, vô hiệu hóa USB từ bộ điều khiển và ngắt kết nối ắc quy.

Hiệu chuẩn bộ điều chỉnh bằng bộ điều khiển APM

1. Bật thiết bị và đặt mức gas ở mức tối đa.
2. Kết nối pin với máy photocopy. Các đèn LED trên bảng APM (đỏ, vàng, xanh) bắt đầu nhấp nháy luân phiên. Điều này có nghĩa là bộ điều khiển đã sẵn sàng cho quy trình hiệu chỉnh bộ điều chỉnh sau khi tiếp theo tháo và cấp nguồn từ pin.
3. Để mức xăng ở mức tối đa, ngắt kết nối rồi kết nối lại pin.
4. Bộ điều khiển hiện đang ở chế độ hiệu chỉnh bộ điều khiển (trên bảng bạn có thể thấy các đèn LED màu đỏ và xanh lam đã bắt đầu luân phiên tắt).
5. Bạn phải đợi bộ điều khiển phát giai điệu. Tiếp theo sẽ có các tín hiệu tương ứng về số lượng với pin được kết nối (3 lần đối với pin 3S, 4 lần đối với pin 4S, v.v.), sau đó sẽ có thêm 2 tín hiệu nữa, nghĩa là cơ quan quản lý đã phát hiện mức cao của tín hiệu khí (khoảng 2000 µs).
6. Giảm mạnh lượng khí xuống mức tối thiểu.
7. Bây giờ bạn sẽ nghe thấy một tiếng bíp dài từ bộ điều chỉnh cho biết rằng cấp độ thấp nhất khí và quá trình hiệu chuẩn đã hoàn tất. Bây giờ bạn có thể thử thêm một ít ga để động cơ bắt đầu quay. Sau đó đặt lại mức gas ở mức tối thiểu.

Video hiển thị quá trình hiệu chuẩn:

Hiệu chuẩn của từng bộ điều chỉnh

1. Kết nối một trong các bộ điều chỉnh với bộ thu trên kênh khí (thường là kênh thứ 3).
2. Bật thiết bị và đặt mức gas ở mức tối đa.
3. Kết nối pin với máy photocopy.
4. Bạn phải đợi bộ điều khiển phát giai điệu. Sau hai tín hiệu, giảm mạnh lượng khí xuống mức tối thiểu.
5. Bây giờ bạn sẽ nghe thấy tiếng bíp tương ứng với số lượng pin được kết nối (3 lần đối với pin 3S, 4 lần đối với pin 4S, v.v.), sau đó là tiếng bíp dài từ bộ điều chỉnh cho biết mức khí tối thiểu đã được phát hiện và việc hiệu chuẩn đó đã hoàn tất. Bạn có thể thử tăng ga một chút để khởi động động cơ.
6. Ngắt kết nối pin. Lặp lại các bước 1-5 cho các điều khiển còn lại.
7. Nếu quy trình gặp trục trặc thì bạn cần đảm bảo rằng thiết bị tạo ra tín hiệu không đảo ngược. Nếu cần, đảo ngược kênh dẫn khí trong thiết bị. Bạn cũng nên thử giảm 50% mức xăng bằng tông đơ.
8. Đặt mức gas ở mức tối thiểu. Tiếp theo, ngắt kết nối pin để thoát khỏi chế độ hiệu chỉnh bộ điều chỉnh.

Nhiều bộ điều chỉnh khi bật với cấp độ cao gas vào chế độ lập trình. Mức tín hiệu được ghi nhớ là tối đa. Khi di chuyển cần ga từ vị trí tối thiểu, mức tín hiệu được ghi nhớ ở mức tối thiểu.
Nếu sau khi hiệu chỉnh, động cơ không bắt đầu quay đồng thời hoặc quay cùng chiều ở tốc độ khác nhau, thì việc hiệu chuẩn phải được lặp lại.
Nếu bạn không thể thực hiện hiệu chỉnh bằng bộ điều khiển APM thì hãy thực hiện thủ công (phương pháp thứ hai) cho từng bộ điều khiển.
Quy trình hiệu chuẩn có thể khác nhau đối với một số cơ quan quản lý. Đọc tài liệu điều chỉnh.
Để hiệu chuẩn chính xác hơn, bạn có thể kết nối tất cả các bộ điều chỉnh với máy thu cùng một lúc. Trong trường hợp này, ảnh hưởng của tín hiệu “nổi” của thiết bị sẽ bị loại bỏ.

Lựa chọn cài đặt điều khiển

Phanh: TẮT. Phanh động cơ sau khi cài đặt ga về không. Có thể có giá trị bật/tắt
Loại pin: Ni-xx(NiMH hoặc NiCd). Chúng tôi không chọn loại pin Li-Po, vì... bộ điều chỉnh sẽ dừng động cơ khi điện áp pin giảm xuống và ít nhất có cơ hội cố gắng hạ cánh máy bay trực thăng.
Chế độ cắt: Cắt mềm. Khi tắt động cơ êm ái, bộ điều khiển sẽ giảm tốc độ dần dần.
Ngưỡng cắt: Thấp. Động cơ sẽ chỉ tắt khi đạt đến điện áp tối thiểu trên pin.
Chế độ bắt đầu: Bình thường. Chúng tôi chọn giá trị trung bình từ những giá trị có sẵn (trung bình vàng). Không nên khởi động mềm và cứng.
Thời gian: TRUNG BÌNH. Một thông số mà công suất và hiệu suất của động cơ phụ thuộc vào. Có thể dao động từ 0° đến 30°. Về mặt vật lý, đây là góc tiến điện của chuyển mạch cuộn dây.

TRÊN khoảnh khắc này Chúng tôi coi như quy trình hiệu chuẩn bộ điều chỉnh đã hoàn tất. Hãy thử khởi động động cơ ngay bây giờ chúng tôi sẽ không, bởi vì thủ tục vẫn chưa được hoàn thành thiết lập ban đầu bộ điều khiển.

Bộ điều khiển tốc độ cho động cơ không chổi than TURN TÔI Dòng GY SANG TRỌNG và BASIC

Chức năng:

Trở kháng đầu ra cực thấp, khả năng chống mài mòn siêu cao.
Nhiều chức năng bảo vệ: Bảo vệ sụt áp/bảo vệ quá nhiệt/bảo vệ mất tín hiệu RC.
3 chế độ phóng: Normal/Soft/Super Soft, tương thích với máy bay cánh cố định và trực thăng.
Phạm vi ga có thể được cấu hình để tương thích với tất cả các máy phát hiện có trên thị trường.
Phản ứng ga mượt mà, tuyến tính và chính xác.
Bộ điều chỉnh điện áp 1C riêng biệt cho bộ vi xử lý (trừ PLUSH-6A và PLUSH-10A) có khả năng chống ồn tốt.
Tốc độ động cơ được hỗ trợ (Tối đa): 210000 vòng/phút (2 cực), 70000 vòng/phút (6 cực), 35000 vòng/phút (12 cực).
Có thể mua riêng thẻ lập trình bỏ túi để dễ dàng lập trình ESC tại sân bay.
Với thẻ lập trình, người dùng có thể kích hoạt chức năng nghe nhạc ESC và chọn một trong 15 giai điệu.

Thông số kỹ thuật:

Dòng điện liên tục

Thời gian ngắn
hiện hành
(> 10 giây)

Ắc quy

Lập trình người dùng

Kích cỡ
L*W*H

tuyến tính

Công tắc

tuyến tính

Khả năng chịu tải BEC

Chế độ tuyến tính BEC

Chế độ chuyển đổi BEC (5V/3A)

Động cơ Micro servo tiêu chuẩn (Tối đa)

Lưu ý 1: BEC là viết tắt của "Mạch loại bỏ pin". Đây là bộ điều chỉnh ĐIỆN ÁP DC để cấp nguồn cho máy thu và các thiết bị khác từ nguồn điện chính ắc quy. Với BEC tích hợp, không cần lắp đặt thêm mạch nguồn máy thu.

QUAN TRỌNG! ESC có nhãn "xxx-xxx-OPTO" không có BEC tích hợp. Do đó, phải sử dụng UBEC (BEC cơ bản) hoặc BEC được tích hợp trong bộ điều chỉnh khác để cấp nguồn cho máy thu. Ngoài ra, cần có BEC riêng để kích hoạt thẻ lập trình khi thiết lập các giá trị ESC có thể lập trình (xem hướng dẫn sử dụng thẻ lập trình).

Các yếu tố có thể lập trình:

Lắp đặt phanh:Đã bật / Tắt, mặc định Đã tắt
Loại pin: Li-xx (Li-ion hoặc Lipo) / Ni-xx (NiMH hoặc NiCd), giá trị mặc định là Li-xx.
Chế độ bảo vệ thấp áp (Chế độ cắt): Cắt mềm (Giảm dần công suất đầu ra) hoặc cắt (Động cơ dừng ngay lập tức). Giá trị mặc định là Soft Cutoff.
Ngưỡng bảo vệ thấp áp (Ngưỡng cắt): Thấp/Trung bình/Cao, giá trị mặc định là Trung bình.
1. Đối với pin lithium, số lượng tế bào được tính toán tự động. Điện áp cắt thấp/trung bình/cao cho mỗi dãy: 2.85V/3.15V/3.3V. Ví dụ: Đối với LiPo 3 bể, với ngưỡng cắt được đặt thành “Trung bình”, mức cắt điện áp sẽ được tính là 3,15*3=9,45V.
2. Đối với pin niken, điện áp cắt thấp/trung bình/cao là 0%/50%/65% điện áp khởi động (tức là điện áp khởi động của pin) và 0% có nghĩa là chức năng cắt dưới điện áp là tàn tật. Ví dụ: Đối với pin NiMH 10 cell, điện áp sạc đầy là 1,44*10=14,4V, khi ngưỡng cắt là “Trung bình” thì điện áp cắt sẽ là 14,4*50%=7,2V.
Chế độ khởi động: Bình thường / Mềm / Siêu mềm, (300ms / 6s / 12s), giá trị mặc định là "Bình thường".
Chế độ bình thường được ưu tiên cho máy bay cánh cố định. Soft hoặc Ultra Soft được ưu tiên cho máy bay trực thăng. Khả năng tăng tốc ban đầu của chế độ Soft và Super Soft ít hơn và thường mất 6 giây cho Soft Start và 12 giây cho Super Soft Start từ vị trí xuất phát đến hết ga. Nếu ga ở mức 0 (cần ga di chuyển xuống) và mở lại (cần ga di chuyển lên) trong vòng 3 giây kể từ khi khởi động, quá trình khởi động lại sẽ tạm thời chuyển sang chế độ bình thường để tránh sự cố có thể xảy ra do phản ứng ga chậm. Chế độ đặc biệt này phù hợp cho chuyến bay nhào lộn trên không khi cần phản ứng ga nhanh.
Đồng bộ hóa: Thấp / Trung bình / Cao, (3,75°/15°/26,25°), giá trị mặc định là Thấp. (Lưu ý 2)
Thông thường, thời gian thấp hoặc trung bình phù hợp với hầu hết các động cơ. Để có được nhiều hơn tốc độ cao và công suất đầu ra cao hơn, chọn thời gian cao.

Lưu ý 2: Sau khi thay đổi cài đặt thời gian, hãy kiểm tra mô hình RC của bạn trên băng ghế trước khi cất cánh!

Trước khi sử dụng:

Lưu ý 3: Trong phần hướng dẫn sau đây chúng tôi sử dụng từ “Vị trí phím” và “Vị trí dưới cùng” để mô tả vị trí của cần ga.

Vị trí then chốt: giá trị khí ở vị trí này là 100%.

Vị trí dưới cùng: giá trị khí ở vị trí này là 0%.

Chạy ESC trong trình tự tiếp theo:

Báo động:

Điện áp đầu vào là khẩn cấp: ESC bắt đầu kiểm tra điện áp khi kết nối pin, nếu điện áp nằm ngoài phạm vi cho phép, nó sẽ phát ra âm thanh Tín hiệu khẩn cấp: "bíp bíp, bíp bíp, bíp bíp". (Mỗi tiếng bíp có khoảng thời gian khoảng 1 giây)
Khi ESC không phát hiện được tín hiệu thu, âm thanh báo động sẽ phát ra: "beep-, beep-, beep-". (Mỗi tiếng "bíp-" có khoảng thời gian khoảng 2 giây)
Cần ga không ở vị trí hạ: Khi cần ga không ở vị trí hạ, sẽ có âm thanh báo động rất nhanh: “beep-, beep-, beep-”. (Mỗi tiếng "bíp-" có khoảng thời gian khoảng 0,25 giây.)

Chức năng bảo vệ:

Bảo vệ lỗi khởi động: Nếu động cơ không khởi động trong vòng 2 giây sau khi bật ga, ESC sẽ chuyển sang chế độ ngắt. Trong trường hợp này, cần ga PHẢI được chuyển xuống vị trí hạ xuống để khởi động lại động cơ. Tình trạng này xảy ra trong các trường hợp sau: kết nối giữa ESC và động cơ không đảm bảo, cánh quạt hoặc động cơ bị tắc, hộp số bị hỏng, v.v.
Bảo vệ quá nhiệt: Khi nhiệt độ ESC lớn hơn 110 độ C, ESC sẽ giảm công suất đầu ra.
Bảo vệ mất tín hiệu: Nếu mất tín hiệu ga trong 1 giây, sau đó 2 giây, ESC sẽ chuyển sang chế độ ngắt và dừng động cơ.

Ví dụ lập trình

Đặt chế độ bắt đầu thành “Supersoft”, tức là. giá trị #3 trong phần tử lập trình #5

Giải quyết vấn đề

Vấn đề	Lý do có thể	Hoạt động
Sau khi bật nguồn, máy không chạy, không nghe thấy tiếng bíp.	Kết nối giữa pin và ESC không ổn	Kiểm tra kết nối nguồn. Thay thế dây và đầu nối nếu cần thiết.
Sau khi bật nguồn, động cơ không hoạt động, có âm thanh báo động: “beep-beep, beep-beep, beep-beep”. Mỗi tiếng "bíp" có khoảng thời gian khoảng 1 giây.	Điện áp đầu vào không bình thường, quá cao hoặc quá thấp	Kiểm tra điện áp pin
Sau khi bật nguồn, động cơ không hoạt động, có âm thanh báo động: “beep-, beep-, beep-”. Mỗi tiếng "bíp-" có khoảng thời gian khoảng 2 giây.	Không có tín hiệu điều khiển từ máy thu	Kiểm tra đầu thu và đầu phát cũng như cáp kết nối ESC
Sau khi bật nguồn, động cơ không hoạt động, có âm thanh báo động: “beep-, beep-, beep-”. Mỗi tiếng "bíp-" có khoảng thời gian khoảng 0,25 giây.	Cần ga không ở vị trí hạ	Di chuyển cần ga về vị trí xuống.
Sau khi bật nguồn, động cơ không chạy, có tín hiệu đặc biệt “56712” phát ra sau 2 tiếng còi (“bíp-bíp-”)	Hướng kênh ga bị đảo ngược nên ESC đã vào chế độ lập trình	Đặt hướng của kênh khí chính xác
Động cơ chạy theo hướng ngược lại	Kết nối không chính xác giữa ESC và động cơ.	Hoán đổi bất kỳ hai dây nào giữa ESC và động cơ.
Động cơ dừng khi đang vận hành	Mất tín hiệu ga	Kiểm tra đầu thu phát, cáp kênh gas
	Chế độ bảo vệ điện áp thấp kích hoạt ESC	Hạ cánh mô hình RC càng sớm càng tốt và sau đó thay pin
	Một số kết nối không đáng tin cậy	Kiểm tra tất cả các kết nối: kết nối ắc quy, cáp tín hiệu ga, kết nối động cơ, v.v.

Quy trình khởi động bình thường:

Cài đặt phạm vi bướm ga: (Phạm vi bướm ga phải được đặt lại khi sử dụng bộ phát mới)

Di chuyển cần ga lên vị trí lên và bật bộ phát.
Kết nối pin với ESC và đợi khoảng 2 giây.
Tín hiệu "bíp-bíp" sẽ phát ra cho biết điểm ga cao đã được xác nhận chính xác.
Di chuyển cần ga về vị trí xuống. N tiếng bíp sẽ phát ra cho biết số lượng lon lithium.
Một tiếng bíp dài sẽ phát ra cho biết điểm ga thấp đã được xác nhận chính xác.

Lập trình ESC từ máy phát (4 bước)

Vào chế độ lập trình
Chọn một tùy chọn có thể lập trình
Đặt giá trị của tùy chọn đã chọn
Kết thúc chế độ lập trình

Vào chế độ lập trình
Bật máy phát, di chuyển cần ga tới vị trí then chốt, kết nối pin với ESC, đợi 2 giây. Sẽ có tín hiệu "bíp-bíp". Sau đó đợi thêm 5 giây nữa. Một tín hiệu đặc biệt “56712” sẽ phát ra, cho biết chế độ lập trình đã được bật.
Chọn một tùy chọn có thể lập trình
Bây giờ bạn sẽ nghe thấy 8 âm trong một chu kỳ theo trình tự sau:
1. phanh “bíp” (1 tín hiệu ngắn)
2. loại pin "bíp bíp" (2 tiếng bíp ngắn)
3. Chế độ ngắt "beep-beep-beep" (3 tiếng bíp ngắn)
4. Ngưỡng cắt "beep-beep-beep-beep" (4 tiếng bíp ngắn)
5. Chế độ khởi động "bíp-" (1 tiếng bíp dài)
6. "beep-beep-" Đồng bộ hóa (1 tiếng bíp dài, 1 tiếng bíp ngắn)
7. "beep-beep-beep-" đặt lại tất cả cài đặt về giá trị mặc định (1 tiếng bíp dài, 2 tiếng bíp ngắn)
8. đầu ra "bíp-bíp-" (2 tín hiệu dài)

Đặt giá trị của tùy chọn đã chọn

Bạn sẽ nghe thấy một vài tiếng bíp lặp đi lặp lại. Đặt giá trị về giá trị mong muốn bằng cách di chuyển cần ga lên vị trí lên khi bạn nghe thấy tín hiệu tương ứng. Tín hiệu đặc biệt "1515" sẽ cho biết giá trị đã được đặt và lưu. (Giữ cần ga lên sẽ đưa bạn trở lại bước 2 và chọn các mục khác. Kéo cần ga xuống trong 2 giây và bạn sẽ thoát khỏi chế độ lập trình.)

Tùy chọn/tín hiệu	1 tiếng bíp ngắn	2 tiếng bíp ngắn	3 tiếng bíp ngắn
Phanh	Đã tắt	Bao gồm
loại pin	Li-Ion/Li-Poly	NiMh/NiCd
Chế độ ngắt	Giảm điện năng	Tắt máy hoàn toàn
Ngưỡng cắt	Ngắn	Trung bình	Cao
Chế độ khởi động	Bình thường	Mềm mại	siêu mềm
Thời gian	Ngắn	Trung bình	Cao

Kết thúc chế độ lập trình
Có 2 lựa chọn để thoát khỏi chế độ lập trình:

Nếu ít nhất một lần trong quá trình sử dụng quadcopter, bạn đã đặt câu hỏi về mục đích của bộ phận này hoặc bộ phận kia - chẳng hạn như về ESC Motor - thì bài viết của chúng tôi là dành cho bạn.

ESC Motor hay còn gọi là Bộ điều khiển tốc độ điện là bộ điều khiển tốc độ được cài đặt trên động cơ không chổi than. Nhiệm vụ chính của bộ phận này là truyền năng lượng từ pin sang động cơ không chổi than ba pha và chuyển thành năng lượng DC. Một nhiệm vụ khác của bộ điều khiển tốc độ điện là hạn chế dòng điện đi qua các pha trong quá trình chuyển mạch.

Để hiểu rõ hơn về hoạt động của bộ điều khiển ESC, trước tiên các bạn nên tìm hiểu thêm về thiết kế của động cơ mà chúng tôi sẽ thực hiện trong bài viết dưới đây.

Làm thế nào để một động cơ quadcopter không chổi than hoạt động?

Động cơ không chổi than có ba pha (hoặc cuộn dây) trong thiết kế của nó. Thông thường, chúng được gọi bằng các chữ cái Latinh A, B và C. Tất cả các dây dẫn được kết nối theo từng pha với các đầu cuối ở cuối. Trong hình bên dưới, bạn có thể thấy hai phương thức kết nối:

Các quá trình xảy ra bên trong động cơ không chổi than trong quá trình vận hành tương tự như phản ứng của khung với dòng điện dưới tác dụng của từ trường - giống như phản ứng trong các thí nghiệm vật lý ở trường. Khi được đặt trong từ trường, khung bắt đầu quay và không thực hiện chuyển động này liên tục mà đến một điểm nhất định. Để quay liên tục, cần có một công tắc điều hướng dòng điện.

Bằng cách tương tự với trải nghiệm vật lý: trong động cơ không chổi than, khung là cuộn dây (hoặc các pha) và công tắc là thiết bị điện tử, tại một số thời điểm nhất định sẽ cung cấp điện áp không đổi cho các pha cần thiết của bộ khởi động.

Để động cơ hoạt động liên tục, các thiết bị điện tử phải có khả năng nhận biết được vị trí của rôto. Cô ấy thực hiện điều này với sự trợ giúp của các cảm biến - quang học, từ tính, rời rạc, v.v. Nhân tiện, cái sau được sử dụng trong hầu hết các mô hình hiện đại.

Trong động cơ không chổi than có ba pha, ba cảm biến được lắp đặt tương ứng. Nhờ chúng mà các thiết bị điện tử điều khiển luôn có thông tin chính xác về vị trí của rôto, điện áp cần được đặt vào thời điểm và pha nào.

Nhưng trong số các động cơ không chổi than cũng có những loại không được trang bị cảm biến. Trong trường hợp này, thiết bị điện tử xác định vị trí của rôto bằng cách đo điện áp trên cuộn dây không hoạt động tại thời điểm thử nghiệm.

Khi nào cảm biến không được cài đặt?

Động cơ không chổi than, có thiết kế các cảm biến được thảo luận ở trên, được coi là loại hiện đại nhất, được trang bị chức năng và kỹ thuật, nhưng đồng thời cũng đơn giản nhất. Tất cả điều này làm cho chúng thích hợp nhất để lắp đặt trong mô hình radio. Tuy nhiên, trên thế giới không có gì là lý tưởng nên loại động cơ này cũng có những nhược điểm nhất định.

Đầu tiên, để hoạt động chính xác, mỗi cảm biến trong động cơ phải nối một dây để cung cấp điện. Thứ hai, nếu ít nhất một trong các cảm biến bị hỏng thì toàn bộ động cơ sẽ không thể hoạt động. Thứ ba, việc thay thế cảm biến đòi hỏi tháo gỡ hoàn toàn của toàn bộ động cơ, điều đó có nghĩa đây là một dịch vụ đắt tiền tại trung tâm dịch vụ.

Động cơ có cảm biến chủ yếu được lắp đặt trên những chiếc máy bay bốn cánh có quá trình khởi động liên quan đến tải nặng trên trục động cơ.

Nếu không cung cấp tải trọng lên trục thì có thể sử dụng động cơ không có cảm biến. Loại phụ này cũng được sử dụng trong các mẫu xe mà thiết kế không cho phép đặt động cơ có cảm biến.

Tuy nhiên, khi lắp đặt động cơ loại này, cần lưu ý rằng tại thời điểm khởi động, dao động hoặc quay của trục động cơ có thể xảy ra theo các hướng khác nhau.

Bạn muốn cải thiện đặc điểm nào của máy bay bốn cánh?

Nút điện tử bắt buộc

Hãy quay trở lại bộ điều khiển tốc độ điện. Cơ chế này cần thiết để điều chỉnh tốc độ quay của điện từ trường, đồng thời cung cấp điện áp cho các pha cần thiết.

Thiết kế của ESC là một bộ vi điều khiển có chương trình tích hợp và các công tắc nguồn MOSFET.

ESC được đặc trưng bởi dòng điện tối đa được cung cấp từ pin đến động cơ.

Vì điều này, các nhà thiết kế nghiệp dư vô tuyến mới vào nghề thường ưu tiên các cơ quan quản lý có dự trữ dòng điện cao - điều này không phải lúc nào cũng đúng. Vì vậy, bạn thường có thể chọn bộ điều khiển có biên độ nhỏ hơn nhưng nó sẽ hoạt động tốt hơn. Ngoài ra, lợi thế sẽ là chi phí thấp hơn và trọng lượng thấp hơn.

Nhưng điểm khác biệt giữa các bộ điều khiển là ở chất lượng—thật không may, thường có trường hợp các nhà sản xuất thậm chí còn tiết kiệm keo tản nhiệt. Do sơ suất trong sản xuất, cơ quan quản lý nhanh chóng kiệt sức. Chính vì lý do này mà nếu bạn đang lựa chọn giữa hai chiếc ESC có đặc điểm giống nhau nhưng giá khác nhau, hãy ưu tiên chiếc đắt hơn.

Có hai loại bộ điều khiển tốc độ: BEC và UBEC. BEC - Mạch khử pin - bộ điều chỉnh có bộ ổn áp tích hợp trong thiết kế của nó. Định mức công suất trung bình của model này là 5V, đây là mức cung cấp năng lượng cho máy thu và nhiều thiết bị quadcopter khác.

UBEC - Universal Battery Eliminator Circuit - ổn áp có thể tháo rời. Một số nhà tạo mô hình vô tuyến trong thiết kế máy bay bốn cánh thích Mạch khử pin đa năng hơn, vì họ tin rằng tùy chọn này đáng tin cậy hơn vì nó không phụ thuộc vào nhiệt độ của bộ điều chỉnh.

UBEC cũng được chia thành hai loại: xung và ion. Nhìn chung, chúng gần như giống hệt nhau, nhưng những cái đầu tiên đặc biệt tốt vì hiệu quả cao (nhân tiện, tăng theo giá sản phẩm) và giảm tình trạng quá nhiệt. Tuy nhiên, trong trường hợp loại bộ ổn áp này, điều cực kỳ quan trọng là không được cung cấp điện song song. Khi làm việc với chất ổn định ion, việc lắp đặt như vậy, mặc dù không được khuyến nghị, vẫn được cho phép.

Bộ vi điều khiển được cài đặt trong tất cả các bộ điều chỉnh có một số thông số có thể điều chỉnh - phanh, điện áp, thời gian khởi động và độ cứng của nó, v.v.

Hiệu chuẩn bộ điều chỉnh

Mặc dù việc hiệu chuẩn các bộ điều chỉnh phụ thuộc vào mô hình cụ thể Quadcopter mà bộ điều khiển này được sử dụng, có một phương pháp chung cho tất cả - cài đặt và hiệu chỉnh tất cả các bộ điều chỉnh cùng một lúc.

Điều đáng chú ý là nếu bạn có một chiếc quadcopter từ DJI, thì bạn sẽ không cần hiệu chỉnh.

Lưu ý quan trọng - trước khi bạn bắt đầu hiệu chỉnh bộ điều khiển, hãy hiệu chỉnh radio và kết nối bộ điều khiển với động cơ.

Trước khi bắt đầu công việc, hãy luôn đảm bảo rằng chúng an toàn - tháo các cánh quạt và ngắt kết nối quadcopter khỏi mạng hoặc USB.

Công việc tiếp theo sẽ diễn ra trong một số giai đoạn.

Ở bước đầu tiên, hãy bật điều khiển từ xa điều khiển từ xa và di chuyển thanh chịu trách nhiệm cung cấp điện đến vị trí tối đa. Nếu sau khi kết nối pin lithium polymer, đèn trên thiết bị bay bắt đầu sáng theo chu kỳ màu đỏ, xanh lam và vàng thì bạn đã thực hiện mọi thứ chính xác và APM đã sẵn sàng cho quy trình hiệu chỉnh.

Ở bước thứ hai, không chạm vào thanh nguồn, hãy ngắt kết nối và kết nối lại pin. Quy trình này sẽ kích hoạt chế độ hiệu chỉnh cho chế độ lái tự động. Xác nhận điều này sẽ là sự nhấp nháy xen kẽ của đèn LED màu đỏ và xanh lam, giống như trên xe cảnh sát.

Chỉ sau khi tín hiệu phát ra chính xác với số lần pin của bạn có cell (ví dụ: đối với 3S phải có 3 tín hiệu), bạn mới có thể tháo thanh nguồn về vị trí tối thiểu.

Nếu sau đó bạn nghe thấy một tín hiệu duy nhất nhưng liên tục, điều đó có nghĩa là quá trình hiệu chuẩn đã hoàn tất.

Để kiểm tra, hãy cung cấp một ít xăng cho động cơ - nếu chúng bắt đầu quay thì mọi thứ đã được thực hiện chính xác.

Ở giai đoạn thứ ba, chế độ hiệu chỉnh bộ điều khiển tốc độ bị thoát - đối với điều này, thanh nguồn được đặt ở vị trí tối thiểu và pin sẽ tắt.

Hơn hướng dẫn chi tiết Bạn có thể xem video bên dưới để biết cách hiệu chỉnh bộ điều khiển.

Chúng chịu trách nhiệm về tốc độ quay của động cơ do người điều khiển chuyến bay điều chỉnh. Hầu hết các ESC phải được điều chỉnh để biết giá trị xung tối thiểu và tối đa mà bộ điều khiển chuyến bay gửi. Trang này chứa các hướng dẫn để hiệu chỉnh ESC. Vui lòng hiệu chỉnh radio trước khi hiệu chỉnh động cơ ESC.

Về hiệu chuẩn

Hiệu chuẩn ESC sẽ phụ thuộc vào nhãn hiệu bạn sử dụng. Vì vậy, hãy tham khảo tài liệu của cơ quan quản lý để có được thông tin cụ thể(ví dụ: âm). Hiệu chỉnh "tất cả cùng một lúc" hoạt động tốt với hầu hết điều chỉnh tốc độđộng cơ, vì vậy cái này ý tưởng tốtđể cố gắng thực hiện việc này ngay lập tức và nếu thất bại, hãy thử phương pháp "Hiệu chỉnh ESC lần lượt".

Đối với hầu hết các bộ điều khiển tốc độ động cơ, bạn có thể sử dụng phương pháp hiệu chỉnh "tất cả cùng một lúc".
Bộ điều khiển DJI Opto không yêu cầu hoặc hỗ trợ hiệu chuẩn, vì vậy hãy bỏ qua trang này hoàn toàn
Một số kiểu bộ điều khiển ESC không cho phép hiệu chuẩn và sẽ không giải giáp trừ khi bạn điều chỉnh các cần điều khiển trên đài của mình sao cho ở vị trí tối thiểu, giá trị là khoảng 1000PWM. Xin lưu ý rằng nếu bạn thay đổi giới hạn, đường viền và mọi thứ chịu trách nhiệm về vị trí của thanh trên thiết bị, bạn sẽ cần phải hiệu chỉnh lại đài.
Để bắt đầu quy trình này, bạn phải hoàn tất “hiệu chỉnh sóng vô tuyến” và “kết nối bộ điều khiển tốc độ với động cơ”. Tiếp theo, hãy làm theo các bước sau:

Hiệu chỉnh bộ điều chỉnh ESC “tất cả cùng một lúc”

Kiểm tra sự an toàn của công việc!

Trước khi hiệu chuẩn bộ điều chỉnh ESC, vui lòng đảm bảo rằng chiếc quadcopter của bạn không có cánh quạt và không được kết nối với máy tính qua USB và Pin lipo tàn tật.